首次用arduino做小东东，虽然很简单，但毕竟自己是写了一点点代码滴。。。虽然 APM MWC 飞控玩了很久，但那只算使用调试。软硬件方面不是专业，只是依靠arduino的强大，勉强做出来了。很多都是我YY的，被误导了表打我（〃｀ 3′〃）

感谢：

Reichenstein7 的电机控制用了他的 Arduino Modules - L298N Dual H-Bridge Motor Controller；
声纳的 Project#09 US-100 Ultrasonic sensor 作者是谁还没看明白┭┮﹏┭┮总之很感谢啦

arduino的强大源自大家开源分享，所以我也要学习好榜样ᕕ( ᐛ )ᕗ，觉得自己也有那么一点点点点点小牛B。ʅ（´◔౪◔）ʃ

Step 1: 材料清单

arduino主控板 x1
主控板对应的扩展版 x1（可选）
声纳模块 us-100 x1
电机驱动 L298N x1
智能小车底盘 x1
电池 x1
面包板杜邦线 x1
电洛铁 x1（可选）
一些电线 x1（可选）
十字螺丝刀 x1
5v外接电源 x1（可选）
万用表 x1（可选）

都是淘宝上容易找到的，不多啰嗦鸟。

主控板一般UNO足矣，但我的UNO正好坏了，所以本例中骚了一把，用了MEGA，有点浪费。

扩展版对新手非常有用，表犹豫最好买买买！老手可无视；新手最好买arduino入门套装；一般含 uno主控板 + 扩展板和其他一些小东东。可能未必全能用上，但至少方便且省运费。

电池建议用18650锂电，淘宝卖家给的5号充电电池个人觉得炒鸡不方便；有航模经验的，就用聚合锂电，那就真滴骚到爆了<(￣︶￣)>

一般来说买到的都是成品模块，都是插头滴不用焊接。但也有可能模块上自带的线烂到你想去屎的程度，所以要准备自己焊线；

5v外接电源，这个是调试代码用的，一般小车线全接好后，对usb口来说，不仅要给主控板，还有电机驱动板等模块等供电，这样必然是不足滴。两条路：1、接着电池调试；2、找个外接电源（俺喜欢这个）。外接电源关键是电流不能太低，要至少2A左右，电压可宽到 5-12V 间详见 UNO Technical specs。我把psp游戏机的充电器改了下，挺好用o(￣▽￣)ｄ

Step 2: 智能小车组装

淘宝卖家一般会给说明书，但很可能是N久没更新滴，和你手上的实物不太匹配。需要自己蒙，但总体来说不会太复杂了。

小技巧：一般这种精度都不高（因为便宜啊o(╥﹏╥)o）孔位不对常发生滴；所以安装过程中一定先不要拧紧，保持松松垮垮不散架就成，这样发现孔对不上就很好微调，全装上后再逐个上紧。

Step 3: 调试模式接线

跳线注意：

L298N的 ENA 和 ENB的跳线帽（默认有的）要拔掉。
US-100上的（默认有1个）要拔掉。

小提示：

我的这种接线，轮子是会转的，请注意倒着放或垫高底盘，别让轮子接触桌面（地面），否则你的桌上要惨啦！
本例用L298N来降压，外部电源电压不可超过12V；没800%滴把握话，请你老老实实万用表先测下；
尽可能养成如下习惯，红色线只用来接正级，黑色线只用来接地（负级）；
先布线，先检查，千万注意正负不要连反；最后再接通电源；

Step 4: Arduino IDE 代码上传

先去下软件https://www.arduino.cc/en/Main/Software安装后打开；
USB线插上，等待驱动安装完成；
选择正确的端口号；
主控板型号；
打开ino文件(从本页下载)；
点击“upload” → 的按钮;
等最下面出现 Done Upload。

等2秒左右，应可以看到轮子动起来；

carSonar.ino
Download

Step 5: 串口监视器调试

注意串口波特率的选择，一定要和代码里 setup里的一毛一样。

void setup() {  // Setup runs once per reset
  // initialize serial communication @ 9600 baud:   

Serial.begin(9600);

所以就是9600啦！

输出里，看到声纳测到的距离，可用手遮挡检查下数值是否正确。

Step 6: 自(｡･∀･)ﾉﾞ嗨模式接线

就是插上电池变智障老鼠满地乱窜。

注意看接线图；电池要接到 L298N 上，再利用它的降压给arduino等供电。不论哪种电池，电压不可超过12V！

航模电池直接从平衡充口取电法：

一般航模电池的插头都是T插或TX60插头，不方便直接使用，但可用面包板杜邦线查到平衡充的头里直接取电。平衡充必有明显的正负极标识，红线为正级，黑线为负极。黑线可能有多根，一定要用最外边的那跟（绝不可用中间的，会导致电池仅部分使用，锂电内部都是多接串联的）。最后要注意，黑线可先插好，红线一定要等最后，你所用的接线都检查完毕，确认无误后再插！