ROBOTIC ARM X TATTOO MACHINE, to Be Continued…

En novembre 2013 nous avons réalisé le premier tatouage robotisé sur peau humaine a l'aide d'une imprimante 3D makerbot replicator 2 transformée.
Depuis notre prototype n'a cessé d'évolué. Il nous a permis de tatouer un grand nombre de motifs parfois générés a partir de photo numérique depuis un Ipad, ou de logotype, ou encore d'illustrations transformées en vectoriel. Toujours dans le but d'augmenter les possibilités et de pousser encore plus loin les perspectives, nous décidons de changer d'échelle et de réaliser un tatouage a l'aide d'un bras robot industriel. Pour cette expérience nous utilisons :

• Robot 6 axes de type Fanuc M-710.
• Du matériel de tatouage, pour cette performance nous serons équipes du dermographe rotatif de la marque Cheyenne.
• Un scanner 3d à main de type Artec Eva. Alternative gratuite Memento
• Les logiciels dont nous nous servons sont Fusion360 pour la partie design et Dynamo pour la partie programmation.
• Et enfin un puissant ordinateur pour mettre en route et piloter tout cela.

Design the needle holder

Nous allons donc utiliser notre outil de conception 3D favori pour modéliser ce qui sera la main du robot. Elle doit tenir fermement le dermographe tout en garantissant une certaine souplesse pour des raisons de sécurité et pour une meilleure pénétration de l'aiguille dans la peau. Dans un soucis d’efficacité et de rigidité mécanique la fabrication de ces pièces se fera a l'aide d'une imprimante 3D Fortus. Quelques composants standards sont alors nécessaires pour assembler tout ça : Un stepper moteur a vis sans fin, son endstop et quelques éléments de quincaillerie...

The 3D scan

Vu qu'il souhaite son tatouage entre l’épaule et la colonne vertébrale, nous scannons une large partie du dos de Pierre. La posture prise lors du scan doit être suffisamment confortable pour être reproduite à l'identique pendant l’opération du tatouage. Une fois le scan du dos et son post traitement par Artec Studio terminé, il est nécessaire de générer une surface lisse a partir du maillage obtenu. L'outil "Pull' de T-spline dans Fusion 360 nous est ici d'une très grande aide: il permet de coller tous les points de contrôles d'une polysurface sur le maillage du dos. Et ainsi obtenir un corps que l'on pourra éditer facilement, notamment pour y projeter notre tatouage.

Generate the toolpath

Dynamo va donc nous permettre de projeter notre tatouage sur la surface importée du dos. Les étapes suivantes sont importantes: Attention a l’échelle du dos! Pierre veut se faire tatouer qu'une petite partie du dos.

Clean up the skin

L'une des étapes les plus importantes avant l’opération du tatouage est le nettoyage et la désinfection de la zone à tatouer.

Execute the program

appropriateaudiences.net

to be continued…