Robotic Arm(Inmoov) With Cortex M3(Brazilian Open Hardware)

Braço Robótico (Inmoov) controlado por Cortex M3.

TESTE 1:

Ultimo teste com látex:

Após ver o "Inmoov" eu tive muita vontade de montar um, mas como base para futuramente desenhar meu próprio braço robótico, unindo um pouco dos meus conhecimentos com artes plásticas para deixar cada vez mais "humano" o braço, pretendendo com o tempo diminuir o tamanho com o intuito de servir como prótese para pessoas que necessitam.

O controle é feito com o Cortex M3, BROH(Brazilian Open Hardware), a plataforma foi projetada pelo Prof.Alberto Noboru Myadaira, meu professor na UTFPR de Medianeira, e utilizando Bluetooth.

http://www.albertonoboru.com.br/ (BROH)

http://www.thingiverse.com/thing:17773 (INMOOV)

http://inmoov.blogspot.fr/ (INMOOV)

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Robotic Arm (Inmoov) controlled by Cortex M3(BROH)

Test 1:

After seeing the "Inmoov" I had long wanted to ride one, but as a basis for future design my own robotic arm, joining some of my knowledge with visual arts to let more and more "human" arm, intending to decrease with time size in order to serve as a prosthesis for people who require.

The control is done with the Cortex M3, Broh (British Open Hardware), the platform was designed by Noboru Prof.Alberto Myadaira, my teacher in UTFPR of MEDIANEIRA, and using Bluetooth.

http://www.albertonoboru.com.br/ (BROH)

http://www.thingiverse.com/thing:17773 (INMOOV)

http://inmoov.blogspot.fr/ (INMOOV)

Step 1: Print Inmoov Parts in 3D Printer

Esta foi a primeira mão que imprimi, a branca, depois eu imprimi a nova versão que há algumas melhorias, a amarela.

eu tive problemas para imprimir o Braço pois a minha impressora 3D (Prusa Mendel V2) só atinge a altura de 8cm, tive que dividir algumas partes, no desenho 3D, para depois junta-las com Acetona.

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This was the first hand print, the white, then I printed the new version there are some improvements, yellow.

I had problems printing the Arm for my 3D Printer (Prusa Mendel V2) only reaches a height of 8cm, had to split some parts in 3D design, then joins them with Acetone.

Step 2: Electronic Parts and Printed Pieces Remaining

Primeiramente eu tinha utilizado linha de pesca de Nylon, mas notei que ela estica muito quando tensionada, então fiz igual ao criador do Inmoov e utilizei linha de pesca Multifilamento, de 100lbs...

comprei 6 motores MG996R, Módulo Bluetooth HC-06 e alguns fios.

e a plataforma BROH, desenvolvida pelo meu professor Alberto.

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First I had used nylon fishing line, but noticed that it stretches too much when stressed, then did the same creator of Inmoov and used multifilament fishing line, 100lbs ...
MG996R bought 6 engines, Bluetooth Module HC-06 and some wires.

And the BROH platform developed by my teacher Alberto.

Step 3: Part Mechanics and Aesthetics of the Arm

Primeiramente eu queria deixar a parte mecânica bem ajeitada para então depois partir para a eletrônica, com o tempo eu imprimi algumas outras peças melhores.

Para deixar um aspecto mais HUMANO no Braço Robótico, eu tive a ideia de utilizar o Látex para esta função, ele já tem uma cor meio bege e é bem maleável, depois de muitos teste tentando moldar minha mão inteira para colocar no Inmoov, os tamanhos não batiam, também tentei moldar em argila, não deu muito certo também, então decidi moldar apenas meus dedos para colocar nos dedos do braço, deu certo!

Também passei um pouco de Látex no dorso dos dedos, não sei como se chama a parte do meio do dedo...

Pincelei, bastante, o Braço, para dar um efeito de pele, além da aparência o Látex tem uma certa consistência que lembra a pele humana.

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First I wanted to leave right then ajeitada mechanics for after leaving for the electronics, with time I printed some other best pieces.
To post a more human aspect in Robotic Arm, I had the idea of using Latex for this function, it already has a medium beige color and is quite malleable, after many test trying to shape my whole hand to put on Inmoov, sizes did not add up, also tried to mold clay, did not work well, so I decided to just wrap my fingers to place the fingers of the arm, it worked!

I also spent a little latex on the dorsum of the fingers, do not know what you call the middle part of the finger ...

Paintbrush enough, the arm to give a skin effect, beyond appearance Latex has a certain consistency resembling human skin.

Step 4:

Minha impressora 3D Prusa Mendel V2, o BROH, módulo Bluetooth HC-06 e um CI para chavear a saída PWM dos motores Servos.

Estou aprimorando a mão a cada dia, ainda não terminei mas em breve estará pronta e postarei as novidades aqui mesmo, é isso ai, valeu :D

Continuem acompanhando!

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My 3D Printer Prusa Mendel V2, the Broh, Bluetooth Module HC-06 and an IC to switch the PWM output of Servo Motors.

I'm tweaking the hand every day, not finished yet but will be ready soon and will post the latest news right here, that's it, thanks: D

Keep watching!

Step 5: App for Android and Adding Pressure Sensors

Eu já faz um tempo que eu colei o Strain Gage no dedo do látex, mas estou sem tempo para me envolver mais nesse projeto devido a faculdade e a outros projetos ...

Fiz este aplicativo para android neste link: http://ai2.appinventor.mit.edu/ , onde cada barra comanda gradativamente o servo motor de cada dedo. Cada barra , de cada dedo, possui uma letra que difere-a dos outros, por exemplo, o Dedão é a letra A, o Indicador é a letra B, etc, e após a letra é enviado o numero do PWM do motor, por exemplo, A0550, A2200, B2200, etc... e tudo isso é enviado do celular via serial Bluetooth, sendo assim não tendo virgula entre um comando e outro, uma frase inteira, poe exemplo, A0550A0600A1000A2200B2200.....

A identificação fica por conta do microcontrolador que irá identificar a letra, agrupar o números em um vetor, converter para decimal e então mandar como PWM.

Para usar este sensor é necessário para montar um circuito eletrônico para enviar a variação de pressão para o microcontrolador, o circuito deve conter uma ponte Weatstone inicialmente equilibrada, onde a variação de tensão ou corrente passará por um amplificador diferencial para que em seguida ir ao microcontrolador.

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I it's been a while since I glued the Strain Gage in Latex finger, but I'm out of time to engage me in this project ...

I made this app for android at this link: http://ai2.appinventor.mit.edu/ where each bar gradually controls the servo motor of each finger. Each bar of each finger, has a font that differs from that of others, for example, the thumb is the letter A, E letter B, etc., and the number after the letter PWM motor is sent by example, A0550, A2200, B2200, etc ... and all that is sent from the phone via Bluetooth serial, thus having no comma between a command and the other, an entire phrase, poe example, A0550A0600A1000A2200B2200 .....
The identification is for the microcontroller that will identify the letter, the group numbers in an array, convert to decimal, and then send as PWM.

To use this sensor is necessary to assemble an electronic circuit to send the ranges of pressure to the microcontroller, the circuit should contain an initially balanced bridge Weatstone where they need to go, the variation of voltage or current, by a differential amplifier so you can then get to microcontroller.