Introduction: 機械手控制

Picture of 機械手控制
這個裝置藉著彎曲度感應器感測手的彎曲程度,來控制伺服馬達,使機械手能夠做出和手相似的動作。

機械手的應用非常廣泛,例如運用在生醫方面,則可以用程式減少人手不穩定的動作,以做出精密的手術。而我們試著用手部的彎曲度來控制機械手,使機械手能夠做出基本的抓取動作。這個裝置藉著彎曲度感應器感測手的彎曲程度,來控制伺服馬達,使機械手能夠做出和手相似的動作。



Step 1: 材料清單

  • arduino R3 UNO *1
  • arduino nano *1
  • 麵包板 *24.5"
  • 彎曲度感應器 *3
  • 伺服馬達SG90 *2
  • 藍芽(HC-06) *1
  • 藍芽(HC-05) *1
  • 杜邦線若干條
  • 10k電阻若干
  • 3mm釣魚線
  • 彈力繩
  • 手套 *1
  • 輕黏土

Step 2: 硬體製造-藍芽連接

Picture of 硬體製造-藍芽連接

藍牙軟體設計:

使用AT Command 指令
AT+UART? (will give a respond of 38400, 0, 0 wich is the default baud for hc-05) AT+UART= 9600, 0, 0 (to change the baud rate to 9600) AT+ROLE=1 ( to configure the Arduino to master mode) AT+CMODE=0 ( set to fixed address) AT+BIND= 20,16,03,08,92,75 (this is the MAC address of the other slave Bluetooth module, this command will make the BC-05 connect securely to a certain Bluetooth module). 注意:發送指令時需一行行輸入,等電腦處理

Step 3: 硬體製造-操控端

Picture of 硬體製造-操控端

此為操控端

將彎曲度感應器焊接,使之與Arduino nano 連結

並將藍芽模組HC-05照線路圖連接

Step 4: 硬體製造:輸出端

Picture of 硬體製造:輸出端

此為機械手掌的部分

將伺服馬達接在Arduino Uno 的9,10號腳位

並將藍芽模組HC-06接在tx及rx端

Step 5: 硬體製造-機械手掌

Picture of 硬體製造-機械手掌

將輕黏土捏成手掌狀

等黏土乾後,在關節處切出角度,使得手只有空間可以彎曲,而關節能彎曲的最大角度被設計得和真實手指相同。

Step 6: 硬體製造-機械手掌

Picture of 硬體製造-機械手掌

安裝彈力繩在手背側,並穿洞使釣魚線通過手指及手掌

並用鐵絲固定線

Step 7: 硬體製造-安裝馬達

Picture of 硬體製造-安裝馬達

調整好手掌後,將釣魚線以快乾膠固定在馬達

可在測試程式後調整迴轉半徑

Step 8: 硬體製造-操控端

Picture of 硬體製造-操控端

將彎曲度感測器嵌在手套上

並以行動電源供電

Step 9: 軟體設計-操控端

Picture of 軟體設計-操控端

Step 10: 軟體設計-輸出端

Picture of 軟體設計-輸出端

Step 11: 成果展示

Comments

Swansong (author)2017-11-27

That's a neat setup, great first instructable :)

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