Basic Robot-arm Program. 0.2a

22

2

1

Posted in WorkshopOrganizing

Introduction: Basic Robot-arm Program. 0.2a

Velkommen til mit arduino Projekt.

Step 1: Audino Tekst for Projektet

Her er min kode til arduino:

#include

#include Servo Motor1; Servo Motor2; Servo Motor3; // create a servo object

//Software serial #1: RX = digital pin 10, TX = digital pin 11. SoftwareSerial bluetooth(10, 11);

int enable1Pin = 7; // pin 7 on magnet int state; int flag = 0; //makes sure that the serial only prints once the state int stateStop = 0; int angle1 = 0; int angle2 = 0; int angle3 = 0;

void setup() {

Motor1.attach(3); // attached the pin 3 to Servo object Motor1 Motor2.attach(5); // attached the pin 5 to Servo object Motor2 Motor3.attach(6); // attached the pin 6 to Servo object Motor3

Motor2.write(180); //start position Motor1.write(15); Motor3.write(0); delay (500);

// sets the pins as outputs: pinMode(enable1Pin, OUTPUT);

// initialize serial communication at 9600 bits per second: Serial.begin(9600); bluetooth.begin(9600); }

void loop() {

// processCommand(); //if some date is sent, reads it and saves in state if (Serial.available() > 0) { state = Serial.read(); flag = 0; } // if the state is 'F' the DC motor will go forward if (state == 'h') { for (angle1 = 15; angle1 < 75; angle1 += 1) //Rotating to the left { Motor1.write(angle1); delay(30); } for (angle2 = 180; angle2 >= 150; angle2 -= 1) //lowering the arm { Motor2.write(angle2); delay(30); } for (angle3 = 0; angle3 < 50; angle3 += 1) //lowering the arm { Motor3.write(angle3); delay(30); } digitalWrite(7, HIGH); //activateing the magnet

for (angle3 = 50; angle3 >= 0; angle3 -= 1) //lifting the arm { Motor3.write(angle3); delay(30); } for (angle2 = 150; angle2 < 180; angle2 += 1) //lifting the arm { Motor2.write(angle2); delay(30); } if (flag == 0) { Serial.println("Henter metal skiver!"); flag = 1; state = 's'; } }

// if the state is 'A' the motor will turn left else if (state == 'a') {

for (angle1 = 75; angle1 >= 15; angle1 -= 1) //Rotating to the right { Motor1.write(angle1); delay(30); } for (angle2 = 180; angle2 >= 150; angle2 -= 1) //lowering the arm { Motor2.write(angle2); delay(30); } for (angle3 = 0; angle3 < 50; angle3 += 1) //lowering the arm { Motor3.write(angle3); delay(30); }

digitalWrite(7, LOW); //Deactivates the magnet

for (angle3 = 50; angle3 >= 0; angle3 -= 1) //lifting the arm { Motor3.write(angle3); delay(30); } for (angle2 = 150; angle2 < 180; angle2 += 1) //lifting the arm { Motor2.write(angle2); delay(30); }

if (flag == 0) { Serial.println("aflevere metal skiver"); flag = 1; } delay(1500); state = 180; stateStop = 1;

} //For debugging purpose //Serial.println(state); }

Download min arduino fil.

Step 2: Sammenkobling Af Ledninger Og Komponenter

Motor 1 (skulderen) er sat i 3 pin. Husk det er den gulde ledning på servo motorene der er signal

Motor 2 (over arm) er sat til 5 pin.

Motor 3 (under arm) er 6 pin. Husk at rød ledning er plus og brun ledning er minus(ground).

Pin 7 er magnetens signal men den skal kobles til relæet. Husk at den er koblet til en 5v's strømforsyning. (Det er lidt svært at se men det er den sote ledning der går ud af billedet til højre og er koblet til den højre side af breadboardets plus og minus.)

Der er en bluetooth enhed koblet på som ikke bliver brugt i denne guide som man bare kan se bort fra. (Indtil jeg tilføjer et step med det.)

Step 3: Eventuelt App Til Mobil Og Bluetooth

venter på færdigørelse.

Share

    Recommendations

    • Spotless Contest

      Spotless Contest
    • Microcontroller Contest

      Microcontroller Contest
    • Space Challenge

      Space Challenge
    user

    We have a be nice policy.
    Please be positive and constructive.

    Tips

    Questions

    Comments