Bob

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Introduction: Bob

Bob是一款简单有趣的入门双足小机器人。主要面向希望了解机器人的学生,或者练习C语言编程的学生,以及

希望能够有更多互动的亲子。

自己搭建一个Bob,时间不长,但是了解的东西可不少,比如3D打印技术和三维建模,比如Arduino编程,再比如了解什么是舵机,什么是降压模块,杜邦线等等。除此之外,高阶版本还会了解蓝牙芯片的使用,安卓App的开发,锂电池 以及机器人运动学。

总而言之,Bob是一个非常棒的机器人入门平台,有趣,好玩,当你看到自己制作的Bob通上电,突然可以走路了之后,相信心里满满的都是成就感

Step 1: 准备Bob材料清单

图片中的Bob材料清单可以在任何电子商店里非常方便的买到。这是我自己的材料清单。

  • 聚合物电池 x1 7.4v 1450mAh 15x31x51 mm
  • 9g舵机 x4
  • Arduino Nano

  • 超声波模块 HC-SR40

  • 杜邦线 公对公 40P 10cm

  • 杜邦线 母对母 40P 10cm

  • 迷你面包板

  • AMS1117-5v降压模块

  • 扎带

  • 钮子开关

除此之外Bob的外壳需要用3D打印机打印出来。

STL模型可以在这一步骤找到。Bob_all.stl文件是我打印时放置位置的全部模型。打印的基本参数如下

  • 机器成型尺寸 200x200x300
  • 切片软件 Simplify3D 3.1.0
  • 分辨率(层高) 0.2
  • 顶部底部层数 5
  • 外壳层数 3
  • 填充率 10%

如果你的机器尺寸较小,可以分别打印如下文件。

  • foot_v1.2 2个
  • head_v1.1 1个
  • base_v1.2 1个
  • Biped_Brackets 4个

Step 2: 准备工具

工具主要使用螺丝起子和胶枪。

螺丝起子用来拧舵机的M2自攻螺丝。当然也可以全部用胶枪来连接。

虽然螺丝不多,但是我还是用了我的博世的手电钻来拧螺丝。总觉得手拧螺丝是种浪费生命的过程。尤其是已下载要拧几百个螺丝的时候。不过Bob最多也不超过10个。用普通螺丝起子来拧,足够啦。

Step 3: 安装Bob的躯体-脚踝

我们躯体主要由头部和下半身组成。四个舵机两两分别控制胯部和两只脚。第一步我们先安装脚踝。

- 脚踝需要两个舵机和两条腿。

- 首先对腿部的螺孔进行攻丝。

- 然后用螺丝起子紧固。

- 最后如图。

Step 4: 安装Bob躯体-胯

Step 5: 安装Bob躯体,将胯和脚连接起来

Step 6: 安装Bob躯体-头部和眼睛

Bob的眼镜是超声波模块。由于打印尺寸公差,一般需要用力按进去。主意不要按超声波模块的滤网。否则有可能导致超声波模块损坏。

Step 7: 电路安装-Arduino Nano 控制板

要小心将nano对应的圆孔用剪刀剪断,方便后续接线。一定不要剪多了,把里面的线路剪短了就不好啦。

Step 8: 安装电路部分

这里的9v电池实际上用的是输出7.4v的锂电池。

之前剪断Nano的一个孔,也是为了能够将舵机的线都并联起来。

这里如果像实物图放置的一样,一定要将AMS1117-5v降压模块下面的引脚减平。

Step 9: 烧写程序

1.下载arduino的IDE

下载地址:http://arduino.cc/en/Main/Software(复制打开)

2.下载USB芯片驱动 下载地址:http://wch.cn/downloads.php?name=pro&proid=65

3.插上NANO开发板,驱动会自动安装

4.在板卡里面选择 NANO

5.选择COM端口,这个可以在我的电脑里查询,刚刚你的uno开发板里面端口

7. 将 VarSpeedServo.zip 和NewPing_v1.8.zip 两个文件添加到Arduino的库中。

可以直接拖动两个zip文件到Arduino面板中。

也可以通过点击 项目>添加库>添加ZIP文件。

还可以将ZIP文件解压出来,放在Arduino主目录下的库文件夹里

8.下载bob_home.ino到板子中,打开电源开关,看看bob脚的变化,通过调整文件中控制脚位置的数组,可以让bob站立的更平稳。

9.分别查看其他两个ino文件的说明。依次下载。

Step 10:

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    user

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    Questions

    8 Comments

    why i canot upload the code...

    user

    Thinks for your code. It's simple but effective!

    We upgraded some of our IC Bobs to bluetooth. It uses single letter commands for forward, back, left, right, stop, fast, slow. Email me at kcl@dmv.com if you want me to send you the code.

    user

    Wow。I wrote some code using BT too. And I made a very simple app using App inventor. I will upload some video later.

    為什麼沒有VIDEO,希望知道你如何動....................

    1 reply
    user

    我上传了一个抖腿的动作。走路的动作接下来上传。