Introduction: 用YwRobot EMS V1學Scratch2.0

Picture of 用YwRobot EMS V1學Scratch2.0

為什麼學編程?

2016~2020資訊總藍圖規劃,運算思維(computational thinking)成為課程發展的一項重要綱領。雖然,運算思維所要強調發展,並非僅止於程式編輯一項,反而更是一個解決問題的思維發展模式。但是,在資訊教育的課程發展中,利用程式編輯的學習經驗,是足以作為培養學生發展運算思維的媒介工具。

利用YwRobot Easy Module Shield學編程!

許多老師會利用Scratch 來作為學生學習編程課程的基礎,常見搭配 Scratch 課程的硬體也不少,主要有兩類:Picoboard 與 S4A(Scratch for Arduino)。在台灣,最常見也最知名的,不外乎由慧友科技所推出的 S4A Sensor Board (相關課程)和全佑電腦所代理的 MakeBlock(mBlock)

「用YwRobot Easy Module Shield 多功能實驗擴展板學編程」這個課程主要就是使用 YwRobot Easy Module Shield 這個 Arduino UNO的擴展板,利用它已經整合的各種模組(按鍵、LED、EGB、紅外線接收、亮度傳感器(光源)、LM35D溫度傳感器、無源蜂鳴器、電位器、DHT11溫濕度傳感器),搭配 S4A 學習Scratch與硬體的應用。

Step 1: 認識 Arduino

Picture of 認識 Arduino

Arduino 是一種硬體開放授權的互動環境開發板,互動裝置其實無所不在,例如冷氣的恆溫裝置,便是透過溫度感測器偵測環境溫度,再進行室內溫度的自動調節;還有汽車的倒車雷達,當過於靠近障礙物體時,會發出聲音警告駕駛者。這些裝置為生活增加不少安全及便利,甚至在互動玩具上,帶給使用者驚喜,有時候,也會利用藝術品呈現在生活當中,增添生活上的精采。

Arduino 主要可區分為三個部分,Arduino 硬體(例如 UNO、Leonardo...)、Arduino 軟體及 Arduino 擴充元件(Sensor;傳感器)。Arduino 學習門檻較為簡單,不需要電子電機相關科系的背景,也可以很容易學會 Arduino 相關互動裝置的開發。由於 Arduino 以公開共享為基礎,多數人都樂於分享自己的的創品,網路上能找的創作案子非常豐富。以此會基礎,有時只需要參考分享者的作品,依據自身的需求行調整,就可以在短時間內完成自己的創作。 (更多內容請參考 - ITs通訊:認識 Arduino)

本課程使用 Arduino 的開發板選用科易(Keyes) CH340 UNO 開發板,主要是因為課程主要以 Scratch 為主,課程中透過 Transformer 作為轉譯程式,可以不需要 Arduino IDE程式,所以只需要安裝 CH340 驅動程式即可,在教學上更便於教學同步與管理。如果您是使用 ATMega328(P) 相容板,則必須依據下列補充下載 Arduino IDE,建置 Arduino 的操作環境。

Arduino 環境建置

  1. 下載開發環境:至官網(arduino.cc),點選download後,依據您的電腦作業系統下載 ArduinoIDE。
  2. 安裝開發環境:有2種下載檔,如下載 install 檔,直接執行;如為 zip 檔,直接解壓縮後,進入資料夾找執行檔即可使用。
  3. 安裝 arduino 驅動程式:電腦連接 arduino (若需驅動程式,位置在 arduinoIDE 安裝資料夾內 drivers 資料夾)。本課程為了教學相容性,選擇 USB CH340G 晶片 的 Arduino UNO R3 開發板,在主控板驅動程式部分請點選連結下載(或本Session下的檔案下載)。
  4. 找出板子的 COM Port 號碼:於裝置管理員找到「連接埠」,內有 Arduino Uno連結的 COM Port 編號(這是接下來要上傳 S4A Firmwarm的位置)。
  5. 連接 Arduino UNO 和 S4A Sensor Board,並確認與電腦連結完成。

Arduino UNO 板介紹

  1. 柯博文老師Arduino 硬體介紹
  2. Arduino Uno功能簡介

Step 2: 認識 Easy Module Shield V1

Picture of 認識 Easy Module Shield V1

Easy Module Shield v1 是兼容UNO,內建蜂鳴器、可調電位器(可變電阻)、 DHT11溫濕度感測器、LM35溫度、光源感測器、紅外線接收器及一組紅色LED、藍色LED、RGB LED 的 Arduino 多功能擴展板。同時還能外接兩組數位輸入/輸出、一組類比輸入和藍芽、I2C連接埠。

高功能 Sensor 的整合,非常方便學生學習,避免短接、誤接的機率發生,同時也降低費用的支出與教師在教學現場管理的諸多麻煩,讓課程在進行時更加順利。

Step 3: 用Kodorobot Transformer玩Scratch 2.0

Picture of 用Kodorobot Transformer玩Scratch 2.0

本課程的進行需要下載Scratch 2.0 離線版( https://scratch.mit.edu/scratch2download/ )做為程式編輯平台,鑑於課程進度,本課程不另外進行Scratch安裝教學,有需要相關教學的朋友,請自行搜尋參考。同時,您於上課之前,還必須下載 Transformaer 轉譯程式,作為 Scratch 程式與 Arduino 控制板的轉譯程式。

注意:下載 Scratch 離線版安裝檔後,依指示安裝即可,過程中會要求安裝〔Adobe AIR〕,請按【確定】即可安裝完成。

認識 Scratch!

Scratch是由MIT(美國麻省理工學院)所研發的兒童程式編輯工具,透過電子積木的形式,增加了學習過程的樂趣,讓學生從樂趣中體驗程式編輯的思維模式,亦是目前最為廣泛應用於教學現場的應用工具。

Scratch的開發目的:在讓程式設計語言初學者不需先學習語言語法便能設計產品。開發者期望通過學習Scratch,啟發和激勵用戶在愉快的環境下經由操作(如設計互動故事)去學習程式設計、數學和計算知識,同時獲得創造性的思考,邏輯編程,和協同工作的體驗。(維基百科)

更多 Scratch或程式編程課程的資源,如下列表:

  1. SCRATCH-TW
  2. 十四個自學Scratch 最完整的公益開放課程
  3. 宜蘭縣教師課程數位學習平台
  4. 兒童程式設計 KidsCoding

認識 Kodorobot Transformer

Kodorobot Transformer 是由台灣宇宙機器人公司所開發的 Scratch 與 Arduino 轉譯程式。什麼是轉譯程式呢?Transformer 作為轉譯程式的主要功能是為了讓 Scratch 的電子化積木語言,可以透過轉譯程式將程式命令轉化為數位訊號,傳送至 Arduino 板並執行命令動作。

過去,這個角色一直都是利用 S4A(Scratch for Arduino)。本課程主要是以 Scratch 2.0 作為程式編輯的工具,透過Kodorobot Transformer 協助,讓學生藉由學習Scratch的經驗,進而控制 Arduino 及其相關感測器。

Kodorobot Transformer 的安裝與應用

下載檔案區之 Transformer 應用程式,直接依照步驟即可安裝完成,安裝完成後,確認硬體環境無誤,即可開始進入課程。關於 Kodorobot Transformer 的安裝、應用及其進階課程,各位亦可以連結由奕學所設計的課程,作為課後補充學習。

補充教材:

  1. 用S4A Sensor Board玩Scratch 2.0
  2. Scratch2.0(邱文盛老師)
  3. Scratch2.0+Transformer(邱文盛老師)
  4. Scratch2.0 + Transformer(阿簡老師)

【宇宙機器人教育團隊】 該團隊希望讓STEM教育方法做到【平民化機器人普及教育】的宗旨,運用平價方式,理論課程運用STEAM實務學會,把翻轉教育當教學目標讓學生和老師增加更多互動性。

由該奕學的團隊所主持的理念社團: https://goo.gl/DH67x6 、粉絲專頁:https://goo.gl/DH67x6

宇宙機器人 KODOROBOT官方網站:http://www.kodorobot.com/ (最新版免費軟體提供下載唷)

Step 4: 課前準備- 課程進行之軟硬體環境確認!

Picture of 課前準備- 課程進行之軟硬體環境確認!

裝置管理員:

操作 Transformer 前,先確認硬體的連接狀態,例如:MS Windows 系統可於裝置管理員中確認(如圖)。

啟動Transformer:

  1. 啟動 Transformer 並於「介面」選擇您的連結硬體內容;本案例 COM3(USB-Serial CH340)。
  2. 勾選「自動燒錄韌體」。
  3. 於檔案處選擇「自動開啟 Scratch」。
  4. 程式啟動後,左側選項選擇:Easy Module Shiled。
  5. 硬體連線成功後會看到「配對 Easy Module Shiled 成功!」字樣。
    PS.硬體 Firmware 只需寫入一次,下次可以不需重複寫入,除非板子又再寫入過其他內容。
  6. 自動開啟Scratch 2後,點選程式/其他積木。會發現硬體連接的燈號亮綠燈,如果是紅燈表示硬體連接失敗或離線,需要再重新連結。(如圖六)

Step 5: LED 閃爍

Picture of LED 閃爍

LED這個單元的學習焦點,主要在練習舞台場景的編輯、角色的建立;硬體方面則是認識 Arduino 數位腳位的應用,這些腳位可輸出高電位5V與低電位0V的數位訊號,也可接受數位訊號,腳位編號為0到13,通常標示為D0到D13表示為數位腳位(D代表Digital)。

透過 Transformer 設定好的程式的控制方塊,改變不同的動作指令,讓 Easy Module Shield v1 上的紅色及藍色LED燈交互閃爍。再搭配角色造型的變化,在舞台上呈現不同的顏色造型。

在學習這個單元時,您可以嘗試依照我的範例進行編輯,下載我的範例檔【 EMS_LED01.sb2】後,即可直接練習。


在LED這一個Section,您將會學習到程式編輯的基礎,例如:迴圈、如果...、如果...就...。


Easy Module Shield v1腳位配置:

  • LED1(藍燈):D13
  • LED2(紅燈):D12

Step 6: LED 與按鍵開關控制

Picture of LED 與按鍵開關控制

這一個 Section 主要是延續上一個《LED 閃爍》的學習內容,再通過按鍵的功能來控制LED燈的開關。在練習時,可以嘗試先從一個開關控制一個LED燈(範例:EMS_Scratch2_LED02.sb2),再進階練習兩個按鍵開關控制兩個LED燈(範例:EMS_Scratch2_LED03.sb2)。

STEP 1:一個開關控制一個LED燈 (範例:EMS_Scratch2_LED02.sb2)

  1. 當按下SW1時,藍燈亮。 舞台區顯示藍燈造型,否則藍燈不亮,顯示灰色燈造型。

STEP 2:兩個按鍵開關控制兩個LED燈 (範例:EMS_Scratch2_LED03.sb2)

  1. 當按下SW1時,藍燈亮(LED1),紅燈熄(LED2)。舞台區顯示藍燈造型,否則藍燈不亮,顯示灰色燈造型。
  2. 當按下SW2時,紅燈亮(LED2),藍燈熄(LED1)。舞台區顯示紅燈造型,否則紅燈不亮,顯示灰色燈造型。


Easy Module Shield v1腳位配置:

  • LED1(藍燈):D13
  • LED2(紅燈):D12
  • SW1(按鍵1):D2
  • SW2(按鍵2):D3

Step 7: LED Workshop

Picture of LED Workshop

在這個 Section 課程練習,除了綜合前面兩節課程的學習內容之外。在課程中,主要還加入了多重控制指令與動作偵測回饋應用,透過「偵測指令」積木,利用鍵盤搭配來控制不同的感應器模組。

課程內容:

切換執行LED燈的按鍵控制、關燈、閃爍。

STEP 01:(範例:EMS_Scratch2_LED.sb2)

當按下鍵盤的按鍵「A」,執行程式的第一段。

  1. 偵測動作:按下鍵盤「A」鍵,起動程式。
  2. 程式執行:SW按鍵控制LED燈的開關。

當按下鍵盤的按鍵「B」,執行程式的第二段。

  1. 偵測動作:按下鍵盤「B」鍵,起動程式。
  2. 程式執行:LED燈閃爍。


Easy Module Shield v1 腳位配置:

  1. LED1(藍燈):D13
  2. LED2(紅燈):D12
  3. SW1(按鍵1):D2
  4. SW2(按鍵2):D3

Step 8: 認識可變電阻(電位器)與類比埠

Picture of 認識可變電阻(電位器)與類比埠

這個單元,可以學習到認識 Arduino UNO 板上的類比埠,UNO 板上的類比埠有A0至A5六個腳位,可用來接受類比電壓輸入,但不能輸出類比電壓。類比電壓的輸出必須透過數位腳位D3、D5、D6、D9、D10、D11,以PWM模擬,D3、D5、D6、D9、D10、D11的數字編號旁,有波浪符號(~),這表示這些腳位可以用數位訊號來模擬出類比訊號。

類比埠的輸出值是0~1023。

在 YwRobot EMS v1 上,類比埠在板子上的預設使用3組類比埠,即 A0:電位器(可變電阻)、A1:光源感測器、A2:LM35。另外,EMS v1 擴展板上的 A3 是空埠,提供外接其他類比感應器模組,A4、A5則已經設定為 I2C 的SDA及SCL,這個課程中,我們大多利用它來作為外接 1602 LCD腳位。這個單元 ,我們要練習電位器的控制與應用。

認識可變電阻(電位器)

YwRobot EMS v1 腳位 A0 設置了一個藍色的可變電阻,只要勾選擴充積木中【電位器 A0】這個參數積木,在舞台區即可顯示【電位器A0】數值!

STEP 01:

  1. 在舞台區顯示電位器的數值,並利用 1602 LCD 顯示電位器數值。

Step 9: DHT11溫溼度計的偵測-「運算」的運用

Picture of DHT11溫溼度計的偵測-「運算」的運用

DHT11數位溫濕度感測器是一款含有已校準數位信號輸出的溫濕度複合感測器。

它應用專用的數位模塊採集科技和溫濕度傳感技術,確保產品具有較高的可靠性與卓越的長期穩定性。感測器包括一個電阻式感濕元件和一個NTC測溫元件,並與一個高性能8Bit單片機相連接。

在應用上,常常利用它來檢測取得環境中空氣的溫溼度狀況。同類型的工具還有DHT22、AM2320。

課程內容:

這個 Section 的課程,要帶大家利用Transformer 與EMS V1 ,結合Scratch 2.0來讀取DHT11傳感器的數據。在YwRobot EMS v1 擴展板上,DHT11被 Set 在 D4 腳位上。只要選擇 KodoRobot Transformer Easy Module Shield 選項,Transformer 就會將 YwRobot EMS v1 擴展板的 DHT 11 擴充功能積木直接帶入 Scratch 2.0 的應用程式中。

只要勾選 Ywrobot1 擴充積木中的參數積木,就可以在 Scratch 的舞台區看到 DHT11的溫度(℃)或濕度(%);那麼就沒有程式好玩的樂趣了。所以這個單元我們設計了四個Step讓大家來體驗 DHT11及程式的應用,以及利用 I2C Port 連接 1602 LCD 顯示溫溼度資料。

在DHT 11這一個課程Session,您將會學習到程式中,運算的基礎概念。

STEP 01:(範例:EMS_Scratch2_DHT11_01.sb2)

  1. 勾選 DHT 11 溫度的參數積木,在舞台區會讀取並顯示 YwRobot DHT 11 參數積木的數據。
  2. 連接好 1602 LCD 模組,利用LCD文字擴充積木,將 YwRobot DHT 11 讀取到的溫度數據,顯示在 1602 LCD模組上。

STEP 02:(範例:EMS_Scratch2_DHT11_02.sb2)

  1. 勾選 DHT 11 濕度的參數積木,在舞台區會讀取並顯示 YwRobot DHT 11 參數積木的數據。
  2. 連接好 1602 LCD 模組,利用LCD文字擴充積木,將 YwRobot DHT 11 讀取到的濕度數據,顯示在 1602 LCD模組上。

STEP 03:(範例:EMS_Scratch2_DHT11_03.sb2)

  1. 勾選 DHT 11 溫度、濕度的參數積木,在舞台區會讀取並顯示 YwRobot DHT 11 參數積木的數據。
  2. 綜合 Step 01、Step 02的練習,顯示分行顯示溫溼度數據於1602 LCD。

STEP 04:(範例:EMS_Scratch2_DHT11.sb2)

  1. 勾選 DHT 11 溫度、濕度的參數積木,在舞台區會讀取並顯示 YwRobot DHT 11 參數積木的數據。
  2. 承續 Step 03 的練習,顯示分行顯示溫溼度數據於1602 LCD時,只顯示讀取的數字,無法分辨數字意義;這個 Step 利用運算(Operators)積木的合併字串積木模塊,將文字敘述與數字資料結合,讓數據成為有意義的資訊。

Worksheet:(範例:EMS_Scratch2_DHT11_Worhsheet.sb2)

練習利用運算與判斷式,讓程式顯示不同的執行結果。

Step 10: 開啟你的RGB LED

Picture of 開啟你的RGB LED

在 YwRobot 的板子上的D9~D11腳位內建RGB LED;而且,這三個腳位正是Arduino UNO板子上的PWM腳位。這意味著,RGB LED不僅可以輸入數位訊號,還能夠利用PWM模擬類比訊號輸入,透過輸入的不同電壓值,改變燈光的亮度。

在 Easy Module Shield v1上,RGB LED的位置腳位 D9、D10、D11均是PWM腳位,數值為:0~255。

在RGB LED這一個Session,您將學習到利用不同的「事件」,來選擇不同的程式執行迴圈。

STEP 01:點亮你的 RGB LED (範例:EMS_Scratch2_RGB_LED_01.sb2;注意:RGB LED燈會混色)

  1. 利用數位模式,點亮紅色RGB LED。
  2. 利用數位模式,點亮綠色RGB LED。
  3. 利用數位模式,點亮藍色RGB LED。
  4. 利用數位模式,依序點亮紅色、綠色、藍色 RGB LED。

STEP 02:利用 RGB LED 學習PWM (範例:EMS_Scratch2_RGB_LED_02.sb2)

  1. 利用PWM模式,模擬不同的類比電壓輸出,點亮紅色RGB LED。
  2. 利用PWM模式,模擬不同的類比電壓輸出,點亮綠色RGB LED。
  3. 利用PWM模式,模擬不同的類比電壓輸出,點亮藍色RGB LED。
  4. 利用PWM模式,模擬不同的類比電壓輸出,依序點亮紅色、綠色、藍色 RGB LED,觀看不同的顏色變化。

Worksheep:(範例:EMS_Scratch2_RGB_LED.sb2)

利用運算與事件的功能,隨機顯示RGB LED燈的顏色及亮度。

Easy Module Shield v1 腳位配置:

  • RGB LED(紅燈):D9
  • RGB LED(綠燈):D10
  • RGB LED(藍燈):D11

註:

數位模擬類比(PWM),是英文“Pulse Width Modulation”的縮寫。簡單的說,因為 A0至A5 這六個腳位類比腳位,只能用來接受類比電壓輸入,但不能輸出類比電壓,所以類比電壓必須透過數位腳位D3、D5、D6、D9、D10、D11,以PWM模擬。這一篇教學,也有非常詳盡的介紹。

Step 11: 「運算」與「變數」的應用

Picture of 「運算」與「變數」的應用

這個單元的學習內容,將加入變數,並利用電位器(可變電阻)控制 RGB LED 的變化。

在 Easy Module Shield v1 上,RGB LED的位置腳位是 D9、D10、D11 的PWM腳,可以透過電位器提供輸出的電壓值,控制 RGB LED,電壓的計算公式為 V=(n/255)*5,所以當 n=0 時,電壓為 0 V;當 n=255 時,電壓為 5 V。

電位器本身透過電阻的大小,改變電壓的輸出值,取得不同的類比訊號。Easy Module Shield 上的電位器是接在類比埠 A0 ,電位器的類比輸入值是 0~1023;但是,PWM的類比輸出值是 0~255,因為類比輸入數值與PWM的值不符,會出現錯誤提示。所以,通常會再將(類比訊號的值/4)之後取整數,再修正 >255設定為255,<0的值設定為 0,最後再將其值送出給PWM。

這個單元主要在練習「運算」與「變數」的條件式應用,透過操作練習,了解「運算」指令積木的功能,能夠運用「運算」指令在程式的數學運算。同時學習利用「變數」的功能來增加效率,讓重複的指令,透過變數的宣告,直接執行,簡化程式的架構。

STEP 01:讀取電位器的偵測值,判斷數值的大、中、小 (範例:EMS_Scratch2_Potentiometer_03.sb2)

  1. 利用變數作為宣告電位器(可變電阻)的偵測值讀取值,再透過「運算」指令的功能,判斷變數值得大小。

Worksheet:(範例:EMS_Scratch2_Potentiometer_RGB.sb2)

利用電位器提供輸出的電壓值,控制RGB LED的亮度變化。

Step 12: LM35溫度偵測

Picture of LM35溫度偵測

這個 Section 是利用LM35的溫度感測元件,偵測溫度的變化,同時在舞台區顯示出溫度偵測值。

YwRobot Easy Module Shield 上的LM35元件是接在 A2 的類比埠上,每個類比埠可提供2^10位元的解析度,每個讀數的電壓為5V/1024=0.004883V,所以第n個讀數的電壓即 Vn=0.004883V*n。

當攝氏溫度為 0度C時,輸出的電壓讀數為 0V,每上升1度C時電壓值上升 10mV,所以攝氏溫度的計算模式是: 攝氏溫度=Vn / 10mV。

所以,利用LM35偵測溫度時,攝氏溫度的顯示變數運算設定為: 攝氏溫度=(n*0.004883V / 0.01V)度。當 n=90,攝氏溫度=(90*0.004883V)/ 0.01V=0.43947V / 0.01V=43.94。

STEP:

  1. 設定溫度變數:製作並命名變數【LM35】。
    範例:EMS_Scratch2_LM35_01
  2. LCD1602顯示溫度:連結1602LCD顯示器至 EMS V1 的 I2C介面,顯示LM35偵測的溫度數值。
    範例:EMS_Scratch2_LM35

Step 13: WorkShop:溫溼度綜合練習!

Picture of WorkShop:溫溼度綜合練習!

綜合 DHT 11 及 LM35 的學習單元,請練習設計同時顯示 DHT 11 及 LM35 讀取的數據資訊,顯示於 1602 LCD 螢幕上。

提示:

  1. 利用文字擴充積木的行、列數字差異顯示。
  2. 利用秒差顯示。(範例程式)

Step 14: 用Buzzer玩音樂

Picture of 用Buzzer玩音樂

YwRobot EMS v1 上的Buzzer(蜂鳴器)位於 D5 PWM腳位,也就是說透過電壓值的大小,可以控制 Buzzer 的聲音大小。Transformer 為了便於學習,當您開啟 Transformer Easy Module Shield 選項,已經將不同的頻率分別設定好,您即可直接進行音樂編輯或聲音設定。由於 Transformer 已經固定好音階,所以無法透過其他的控制方式(例如:電位器)來改變聲音大小;只能作為發聲的設備。

備註:如果利用外部電壓值的改變來控制 Buzzer,Transformer 會發生斷線。

Step 15: 認識光敏電阻

Picture of 認識光敏電阻

EMS v1的光敏電阻(光源控制器)是透過 A1 腳位引出,在這個 Section 的學習課程,光源感測器與電位器(可變電阻)一樣,都是利用類比埠輸出,輸出值介於0~1023。

STEP 01:(範例:EMS_Scratch2_Light01.sb2)

  1. 讀出光源感測器 (A1) 的亮度偵測值,將亮度的偵測數值顯示在舞台區。

STEP 02:(範例:EMS_Scratch2_Light.sb2)

  1. 透過光敏電阻偵測判斷環境的光源亮度,依據環境的明暗開關 RGB LED燈。

Worksheet:

設計一個利用光源感測器偵測環境亮度,隨環境亮度變亮則燈光越暗,隨環境亮度變暗則燈光變亮。

Step 16: 認識 YwRobot EMS V1的 IR 接收感測器

Picture of 認識 YwRobot EMS V1的 IR 接收感測器

在 YwRobot EMS v1 的 D6 腳位,內建了 IR 接收感測器( IR Receiver)。透過 IR 接收感測器搭配 Scratch 的「資料-清單」功能,可以分別收集 紅外線遙控器的 IR 訊號資料,製作訊號清單(例如 STEP 01)。透過 IR 訊號的利用,可以製作無線訊號選擇器或無線控制器。

STEP 01:(範例:EMS_Scratch2_IR01.sb2)

  1. 利用 IR 接收感測器搭配 Scratch 的「資料-清單」功能,收集 紅外線遙控器的 IR 訊號資料。
  2. 利用資料清單,搭配無線遙控器進行無線選擇或控制。

STEP 02:(範例:EMS_Scratch2_IR.sb2)

  1. 利用 IR 資料清單進行選擇,控制 YwRobot EMS v1 上的各式感測器。

備註:

如上圖,Transformer 已內建【KEYES】遙控器的紅外線資料,並做好資料對應。

補充教學:

  1. 阿玉Transformer+Scratch研究區- 03測試Easy Module Shield
  2. 小p老師的教具工房:Ywrobot EMS + 宇宙機器人 + IR remote唱歌

Step 17: 控制舵機 (Servo) 角度

Picture of 控制舵機 (Servo) 角度

這個 Section ,我們將學習控制外接的 Servo(舵機),透過指令調整舵機的角度變化。(範例舵機型號 SG90 或 SG90)

STEP 01:(範例:EMS_Scratch2_Servo_01.sb2)

透過動作指令的程式積木,設定不同的轉度角度位置 (範例:0、60、90、180),讓 Servo (舵機;D4)依序重複變換轉動的角度位置。

注意: 連接 Servo (舵機)時,要注意接線與 S4A Sensor Board上的腳位位置:S(訊號;黃線)、V (5V電源;橘紅線)、G (地線;棕色線)。

STEP 02:將利用變數來作為 Servo 角度的變化,控制 Sevo 的轉動。(範例:EMS_Scratch2_Servo_02.sb2)

預設 Servo 的角度起始位置是 0 度,每隔 0.01 秒增加 1 度(時間的設定值可以控制 Servo轉動的平順度)。由於 Servo 的轉動角度只有 180 度 (SG90 或 MG90),當舵機依序從 0 度轉動到 180 度時,回到 0 度,重複步驟轉動。

Step 18: 課程補充資源

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