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The objective is to use the HEXBUG Scarab XL bug like a robot using a microcontroller without losing functionality for RC.

https://www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc...

http://www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne...

The source code..

El objetivo es usar el escarabajo como robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Scarab XL

https://www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc...

y uso un microcontrolador

http://www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne...

El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Doctor Jonathan Valvano y el Doctor Ramesh Yerraballi

http://users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo...

http://users.ece.utexas.edu/~valvano/

Step 1: Materiales Y Diagrama De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores

Los materiales necesarios además del Scarab XL y el Tiva TM4C123G Launchpad son:

2 pilas de 3.7V (como la de cualquier teléfono celular que ya no se use)

4 cables hembra tipo Dupont

cables flexibles de un calibre delgado (quizas de algun aparato electrónico de desecho)

soldadura, cautin, pasta para soldar

(tornillos, silicon para manualidades, ligas, ..., etc.)

Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, he hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene enrollada alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar los cables que se soldarán para que al cerrar no queden estrangulados.

Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 cables a los pines 2 y 3 de cada uno de los drivers MX612 como se muestra en la foto. Se ha soldado también una terminal hembra doble a GND y VCC para usar la GND de referencia. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los drivers son de montaje superficial y puede ser complicado por su tamaño.

Step 2: Ubicación De Las Pilas

En este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del escarabajo, lo ideal sería usar el compartimento de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar un acelerómetro para volcar el escarabajo a la posición normal arriba.

Step 3: Conexión a La TIVA TM4C123G Launchpad

Se necesita instalar el Keil µVision, puede seguir las instrucciones que proporciona el Dr. Valvano en su sitio mencionado en la introducción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este instructable.

Una vez listo el proyecto se compila y se carga en la tarjeta Tiva (puede usar energia con alguna otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier compatible de arduino y generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).

Los 4 cables provenientes de los drivers de los motores, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del primer motor a los pines PA2 y PA3 y del segundo motor a los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 pines correspondientes a GND, GND y VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra de referencia que se soldo el el paso 2 proveniente de la tarjeta de circuito original. En la parte de abajo, en el compartimento de las pilas, puede usar pilas normales o la segunda pila de celular, que será la encargada de proporcionar energía a los motores, con algo de trabajo se puede acomodar reacondicionando este compartimento. A las pilas de celular se les han soldado cables con terminales para mejor manejo y conexiones.

Step 4: Resultado

El programa inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varía la potencia de salida usando PWM por software y esta preparado para conectar cuatro sensores de proximidad o cualquier señal analogica que quiera procesarse y que no exceda las especificaciones de los ADC de la Tiva Launchpad.

Cabe señalar que usar energía o arduino simplifica mucho el uso de código y solo habría que conectar los drivers a los pines usados en el microcontrolador escogido.

<p>This looks very cool. Thanks for sharing!</p>

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