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影片:運用逆運動學(IK),經由搖桿改變X,Y軸座標,多顆馬達必需同時改變角度符合座標變化,所以移動路徑呈類直線。

影片:給3D座標自動夾東西,所給座標和指令:

arm.gotoPoint(-80,100,180); //來源座標

arm.gotoPoint(70,200,20); //目的座標

arm.gotoPoint(0,150,136); //原點

使用方法:

(1)將機械手臂連上電腦

(2)下載 MeArm.Joystick_IK.zip,並安裝至Arduino (Arduino/Sketch/Import Libraries…/Add Libraries…/),選擇MeArm.Joystick_IK.zip

(3)打開 IKTest1.ino(Files/Examples/meArm/IKTest1.ino)

(4)將第36行的//去掉,然後執行(此為校正動作)

(5)形狀需如圖,若有不同,則砍掉重練,不然也可以用軟體較正。(請看下一步)

(6)打開 IKAdjustAngle.ino (Files/Examples/meArm/IKAdjustAngle.ino),運行,打開Serial Monitor,會顯示角度差,再將此角度指令加入IKTest1.ino第31行即可完成校正動作

Enjoy!!

有任何問題,可加FB連宏城好友直接問,謝謝!

機械手臂官網:http://mearm.weebly.com

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