Introduction: MeArm.Joystick 逆運動學

影片:運用逆運動學(IK),經由搖桿改變X,Y軸座標,多顆馬達必需同時改變角度符合座標變化,所以移動路徑呈類直線。

影片:給3D座標自動夾東西,所給座標和指令:

arm.gotoPoint(-80,100,180); //來源座標

arm.gotoPoint(70,200,20); //目的座標

arm.gotoPoint(0,150,136); //原點

使用方法:

(1)將機械手臂連上電腦

(2)下載 MeArmIK.zip程式庫,並安裝至Arduino (草稿碼/匯入程式庫/加入.zip程式庫),選擇MeArmIK.zip

(3)打開 IKAdjustAngle.ino (檔案/範例/MeArmIK/IKAdjustAngle.ino),運行,打開Serial Monitor,會顯示角度差

(4)關閉IKAdjustAngle.ino,然後打開IKJoystick.ino(檔案/範例/MeArmIK/IKJoystick.ino)將此角度指令修改入第41行即可完成校正動作,並用搖桿操作。

Enjoy!!

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機械手臂官網:http://mearm.weebly.com

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