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This project is derived from Phenoptix's Pocket Sized Robot Arm.

1. 此專案(機械手臂工業4.0版)源自於此,希望對大家有幫助。

2. 舊版專案,舊版教程也適用新版

3. 韌體請下載最新版 meArm_IND4.1.zip

4. RFIDSerial.zip 是RFID程式庫,記得要先在Arduino IDE內:草稿碼-匯入程式庫-加入.zip程式庫,才能順利編譯喔。

5. 清點材料

(1)壓克力一套

(2)搖桿擴充板

(3)Arduino主板

(4)伺服馬達 x 4

(5)RFID天線與電路板

(6)RFID晶片卡x3

(7)尼龍柱若干

(8)螺絲若干

5. 注意事項

1. 伺服馬達角度歸零 伺服馬達只能轉180度,套上小白套後用手試轉,順時針轉到不能轉為止為0度,反之則為180度。每顆馬達會有少許角度差別,組裝好時需再調校。裝伺服馬達時需要注意角度,請參閱各組裝步驟。

2. 大孔鎖進小孔 鎖壓克力時,螺絲應從大孔鎖進小孔,如此即能在小孔處形成自攻牙而固定。如果發現2孔都很難鎖或都很好鎖,表示用錯壓克力或孔位錯誤。(有些壓克力上有多個孔位)

3. 伺服馬達螺絲 短小平尾者鎖伺服馬達軸心,尖尾者則配合壓克力鎖小白套。

Step 1: 底座

對有組裝過機械手臂的經驗熟手,組裝加調校大約需要耗費3小時,雖然不簡單,但完成後的成就感難以形容,就請清空桌面摒除雜念,開始動手吧!

所需螺絲:
(1) 20mm x 4

(2) 8mm x 2

Step 2: 左臂

所需螺絲:

(1) 8mm x 2

(2) 6mm x 1

【注意】

1. 使用3號桿

2. 最後一圖:先套上小白套順時針轉到底後,再重新將連桿以圖中角度套上。

Step 3: 右臂

所需螺絲:

(1) 8mm x 2

【注意】最後一圖:先套上小白套順時針轉到底後,再重新將連桿以圖中角度套上。

Step 4: 旋轉部件

所需螺絲:
(1) 6mm x 1

Step 5: 左臂+底盤

所需螺絲:

(1) 12mm x 2

【注意】第三圖:斜斜地嵌入再鎖緊

Step 6: 右臂+底盤

所需螺絲:

(1) 12mm x 2

【注意】第三圖:以平移方式對準孔位嵌入後再鎖緊

Step 7: 中間支架

所需螺絲:

(1) 12mm x 2

Step 8: 夾爪馬達

所需螺絲:

(1) 8mm x 4

Step 9: 夾爪

所需螺絲:

(1) 12mm x 1

(2) 6mm x 3

Step 10: 輔助支桿一

【注意】使用1號桿

所需螺絲:

(1) 6mm x 3

Step 11: 輔助支桿二

所需螺絲:

(1) 6mm x 1

Step 12: 輔助支桿三

所需螺絲:

(1) 8mm x 1

(2) 6mm x 1

【注意】三角形在最外側,鈍角在下方

Step 13: 輔助支桿四

【注意】使用2號桿

所需螺絲:

(1) 6mm x 1

Step 14: 上夾爪

所需螺絲:

(1) 8mm x 3

Step 15: 基座+底座

所需螺絲:馬達螺絲

Step 16: 上Arduino板

所需螺絲:尼龍柱

4顆馬達腳位依次為:11, 10, 9, 5,按排線顏色接好。

【注意】橘色線朝手臂,咖啡色線朝搖桿

Step 17: RFID

所需螺絲:

(1) 8mm x 2

Step 18:

(1)問:為什麼搖桿上的黃燈一直閃一直閃

(答)正常情況下,主板LED燈會長亮,但因為 Arduino 電路板電流負荷過大,導致主板一直重開機。原因可能是因螺絲鎖太緊馬達轉不動或馬達轉超過機構最大角度(尤其是尖端夾具),導至馬達轉不到目標角度。 解決方式:

(A)放鬆螺絲,寧願整組看起來散散的也不要太緊。

(B)拔掉全部馬達線,再一條一條插上測試

(C)如果夾具超出範圍卡住回不去,則輕輕用手扳一下幫它轉回去,恢復自由度。

(2)問:為什麼手臂整個會吱吱叫?

(答)理由同上,因為主板重複開機之故。

(3)問:為什麼一開機,手臂會捲成奇怪的角度,或整團縮在一起?

(答)手臂出廠時,每顆馬達都會有預設角度,如果組裝時沒按照標準步驟調整馬達角度,則開機時整台手臂就會變得很畸型。 解決方式:

(A)整台手臂砍掉重練,或

(B)在軟體中更改馬達初始角度

(4)旋臂與底座馬達不易咬合

(答)底座馬達不易吃整隻旋臂,原因通常是咬合不易,建議先將旋臂最底部正方型壓克力片先獨立出來與馬達試咬合,待有手感時再重新組裝試整隻旋臂。

(5)馬達螺絲似乎有短少

(答)為更方便組裝馬達,我們已將馬達螺絲統一改為小型螺絲,若仍有短少,請隨時聯繫我們。 若有任何問題,歡迎 email 我,或加我好友,直接PM我或在FB上留言。

為了我的機器手臂會一直晃來晃去
<p>請參考第18步驟故障排除,若仍有問題,建議加我好友,傳一下操作影片以利判斷^^ </p><p>facebook.com/ted99tw</p>

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