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Il robot DIY grazie ai suoi 3 sensori ad infrarosso e un radar ad ultrasuoni è in grado di muoversi liberamente evitando gli ostacoli che si trova davanti. Riconosce autonomamente se l'ostacolo è di fronte a destra o a sinistra e di conseguenza reagisce invertendo il senso di rotazione dei motori ed effettua rotazione in senso orario e anti orario a seconda della posizione dell'ostacolo, in questo modo trova sempre la via più libera.

La precisione di tutti e 4 i sensori è stata implementata grazie all'utilizzo del Filtro di Kalman che nel codice sorgente attuale ordina ai sensori di effettuare 50 misurazioni al secondo restituendo un unico valore che è la media dei 50 valori misurati, grazie a questo filtro tanto semplice quanto efficace il robot si ferma sempre alla distanza desiderata con errori molto piccoli, non visibili a occhio umano.

L'idea è quella di realizzare un robot automono in grado di non colpire mai alcun ostacolo nella sua rotta e magari con l'aggiunta di un panno a carica elettrostatica per pulire i pavimenti potrebbe essere non solo bello da vedere ma anche utile nelle pulizie domestiche.

Step 1: ROBOT DIY (Obstacle Avoiding Robot)

Lista materiale :

  • Arduino uno ( va bene qualsiasi microcontrollore Arduino) ;
  • SparkFun Motor Driver - Dual TB6612FNG (1A) ;
  • 2 motoriduttori (nel mio caso : 154:1 Metal Gearmotor 20Dx44L mm) ;
  • 2 condensatori da 0.1 µF ( da collegare direttamente sui motori hanno una funzione di anti-disturbo) ;
  • 3 sensori Sharp GP2Y0A21 (sensore ad infrarosso con range da 10 a 80 cm con segnale in uscita analogico ;
  • 1 PING))) Parallax (sensore ad ultrasuono molto preciso con range di lavoro da 2 cm a 3 m, uscita digitale) ;

  • Batteria Li-Po 7.4 V 2200 mah

Step 2: Schema Elettrico:

N.B : può accadere che dopo aver caricato il codice sorgente il robot non prosegue in avanti ma gira sempre su se stesso, verificare i collegamenti ai motori perchè probabilmente sono invertiti.

Step 3: Vista Dall'alto:

Step 4: In Azione :

P.S. Se siete interessati al codice sorgente sorgente scrivetemi la mail qui sotto, vi invierò il codice e attendo miglioramenti da tutti!

GRAZIE :)

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