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體感手臂車(官網)機構源自MeArm,是結合藍牙體感搖控和超聲波偵測自動夾物的開源教育用手臂車,藉由DIY套件和程式範例培養手作、程式設計和機電整合能力,從學生到社會人士都適合玩。夾爪和吸盤採模組化設計,可自行替換。

lasercut.zip:雷切設計圖(3mm,2張A4壓克力板)

curcuit.zip:擴展板電設圖(EagleCad)

WheelArm.pdf:組裝步驟(英文版,當站方的中文版沒有亂碼後會提供中文版喔)

Software.zip 解壓後包含:

1. 安卓Apk檔和原始碼(App Inventor2)。App一為手滑操作,一為體感操作。

2. Arduino Firmware,預設韌體

3. mBlock韌體(燒錄和設定請看影片)

4. 教學範例檔(C和mBlock各16範例)

(註)藍牙板為HC-06,鮑率:38400

授權:CC-BY-SA。

【備註】2017.3.13之後,藍牙鮑率已改為9600,請自行修改韌體,或下載 meArm_wheel_9600.ino

Step 1: 清點

1 真空幫浦

2 18650動力鋰電X4

3 杜邦線4腳母對母

4 USB線

5 MG995伺服馬達X3

6 橡膠輪X2

7 直流馬達X2

8 電池盒X2

9 充電器

10 超聲波感測器

11 伺服馬達旋轉翼X3

12 藍牙板(HC-06)

13 擴充板

14 Arduino UNO 相容主板

15 萬向輪及配件

16 夾爪止滑墊

17 M4螺母X10

18 M4x20 X6, M4x14 X1, M4x12 X4, M4x8 X1, M3x6 X4

19 尼龍柱 M3x30X6

20 尼龍柱 M3x10X4

Step 2: 安裝車體

開始組裝之前,先取下4顆電池充電,電池充飽約需1天時間,燈號會由紅燈轉為綠燈喔。

所需材料:

1 壓克力底板

2 輪子X2

3 馬達X2

4 M3x30 X 4

5 M3x6 X8

6 M3螺帽 X4

7 銅柱 X4

8 透明支撐片 X4

9 萬向輪

Step 3: 安裝主板

所需材料:

1 Arduino主板

2 擴充板

3 尼龍主M3x10 X 4

4 M3尼龍螺絲螺母 X4

5 動力鋰電 X4(有磁鐵為+極)

6 電池盒 X2

(最後一圖接線要注意編號)

Step 4: 安裝左臂

所需材料:

1 壓克力1號,15號

2 伺服馬達

3 翼片

4 M4x6 X4

5 M3x6

6 馬達尖螺絲

(注意:最後一張圖為插電後馬達預設位置)

Step 5: 安裝右臂

所需材料:

1 壓克力2號,4號

2 伺服馬達

3 翼片

4 M4x6 X4

5 M3x6

6 馬達尖螺絲

(注意:最後一張圖為插電後馬達預設位置)

Step 6: 組裝馬達座

所需材料:

1 壓克力編號9 X2

2 M4x20 X2

3 M4螺帽 X2

Step 7: 安裝輔助支撐

所需材料:

1 壓克力編號3, 5

2 M4x6

(注意編號5的位置,安裝至基座時可斜入一孔再滑入另一孔)

Step 8: 安裝馬達座

所需材料:

1 M4x20 X2

2 M4螺帽 X2

Step 9: 安裝中間支撐

所需材料:

1 壓克力編號12

2 M4x12 X2

3 M4螺帽 X2

Step 10: 安裝8號長桿

所需材料:

1 壓克力8號

2 M4x6

Step 11: 安裝左臂連桿

所需材料:

1 壓克力編號6, 61,小圓X2

2 M4x8

3 M4x14

(注意:編號61位置,2顆小圓顏色為示意圖,實際顏色依材料包為準)

Step 12: 安裝7號短桿

所需材料:

1 壓克力編號7

2 M4x6

Step 13: 安裝第三顆馬達

所需材料:

1 伺服馬達

2 壓克力編號11,18

3 M4x6 X4

4 M3x6

5 尖馬達螺絲

6 馬達旋轉翼

(注意:馬達出線方向及孔位,線插板子中間M處)

Step 14: 固定第三顆馬達

所需材料:

1 M4x12 X2

2 M4螺帽 X2

Step 15: 安裝夾爪

所需材料:

1 壓克力編號16X2, 17X2

2 黑尼龍柱M3x30 X4, 螺帽X4, M3x6 X4

3 止滑墊 X8

4 M4x6 X4

(注意:實際止滑墊材料為8長,您可裁成4長4短,或直接8長貼上也OK)

Step 16: 安裝真空幫浦

所需材料:

1 真空幫浦套件

2 壓克力編號10

3 M4x12 X2

4 M4螺帽

Step 17: 安裝超聲波和藍牙

所需材料:

1 超聲波模組

2 杜邦線4PIN

3 M4x6

4 充電器

5 藍牙

Step 18: 操控

1 在GooglePlay下載"手臂車"APP,或安裝mearm_wheel3.apk(手滑),mearm_wheel4_body(體感)

2 手機內配對藍牙,密碼1234

3 打開APP,連線即可操控

4 若是用體感,則操控的加速度需超過門檻才有效喔。

操作介面:

1 拖曳:輪子操控

2 點,按:超聲波自動夾取

3 點,按:夾爪開或關

4 拖曳:左臂

5 拖曳:右臂

6 點,按:真空吸盤

加油,祝好運,任何問題歡迎隨時來電喔^^

連宏城 0912046759

email:ted99.tw@gmail.com

FB: facebook.com/ted99tw

<p>請問我使用Arduino 1.8.0版的無法上傳韌體.出現下列問題</p><p>Arduino:1.8.0 (Windows 7), 開發板:&quot;Arduino/Genuino Uno&quot;</p><p>草稿碼使用了 10050 bytes (31%) 的程式儲存空間。上限為 32256 bytes。</p><p>全域變數使用了 802 bytes (39%) 的動態記憶體,剩餘 1246 bytes 給區域變數。上限為 2048 bytes 。</p><p>avrdude: ser_open(): can't open device &quot;\\.\COM3&quot;: 存取被拒。</p><p>上傳到板子時發生問題。可行建議請見http://www.arduino.cc/en/Guide/Troubleshooting#upload。</p><p>This report would have more information with</p><p>&quot;Show verbose output during compilation&quot;</p><p>option enabled in File -&gt; Preferences.</p>
<p>不好意思,請問若是在製作的時候,發現零件(M4)有少,應該怎麼做呢?還是說一般五金行可以購得嗎?</p>
<p>是的,M4是公規,請到螺絲行買即可</p>
<p>我是初學者,想要請問一下,為什麼我在製作手臂車第二個步驟安裝兩邊馬達,準備用螺絲穿過透明板將整個固定時,雖然可以先從外邊透明板穿過至馬達中,但卻無法穿至另一邊呢?而一次,好不容易穿過去後,卻又無法將下方的螺絲鎖住,這又是為何呢?</p>
<p>要從大孔鎖向小孔,這樣才會好鎖又產生自攻牙喔</p>
<p>不好意思,請問若是在製作的過程中發現,少了零件(M4),該怎麼辦呢?還是說可以在五金行取得ㄌㄟ ?</p>
<p>應該是螺絲孔歪了,先不全部鎖到底,再試試看喔</p>

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