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This project is derived from Phenoptix's Pocket Sized Robot Arm.

此專案源自於此,但我加上搖桿和教程,希望對大家有幫助。

30 software lessons (C/S4A/Ardublock) 。

30餘堂軟體課程在此 (C/S4A/Ardublock)。

若要洗搖桿擴展板,有附Eagle原始檔,若要自行雷切,請下載附件PDF,選擇 3mm A4尺寸壓克力板即可。本 DIY 也附 PDF 組裝手冊。其中第三個影片的甲蟲外形夾取平台原始檔:mearm_playbase_ai8.ai

Step 1: 清點套件

部份部件有少許備品,例如:螺絲。

(1)壓克力一套(其中直徑一公分圓圈只需1顆)

(2)螺絲(直徑為公制 3mm)

(1) 20mm x 4
(2) 12mm x 6

(3) 10mm x 1

(4) 8mm x 16

(5) 6mm x 8

(6) 銅柱 x 7

(7) 螺帽 x 14

(3)伺服馬達 x 4

(4)Arduino主板 x 1

(5)搖桿擴充板 x 1

(6)橡膠墊 x 4

Step 2: 底座

所需螺絲:

(1) 20mm x 4

(2) 銅柱 x 4

Step 3: 第一顆馬達

注意:如圖一,第一顆馬達要選4顆中白色軸心最長的。裝每一顆馬達時,角度都有講究,記得要按照說明組裝喔。(有講究的意思是馬達自由角度僅1~179度,只能轉半圈,故要確保範圍內的旋轉自由度。)

所需螺絲:
(1) 8mm x 2

Step 4: 左臂

此步驟重點是馬達角度調整,請先為馬達套上小白套,“順時鐘”旋至不能旋為止,再裝成倒數第4張圖,然後再“逆時鐘”轉成倒數第3張圖。

(其中長桿號碼為3,小圓圈不需放上,若孔洞太鬆,則建議用較長螺絲鎖通再配合螺帽)

所需螺絲:
(1) 12mm x 2

(2) 8mm x 2

Step 5: 右臂

此步驟重點也是馬達角度調整,請先為馬達套上小白套,“順時鐘”旋至不能旋為止,再裝成如最後一張圖的3點鐘角度,之後就可自由轉動。

(其中長桿號碼為1)

所需螺絲:

(1) 12mm x 2

(2) 8mm x 2

(3) 6mm x 1

Step 6: 左臂+底盤

倒數第2張圖合體後,再慢慢鎖緊螺絲,最後才上底盤。

所需螺絲:

(1) 12mm x 2

(2) 6mm x 1

Step 7: 右臂+底盤

稍微套上再鎖緊螺絲,手要巧。

Step 8: 中間支架

螺帽微微套上後再套支架,卡入後再鎖緊螺絲。

所需螺絲:

(1) 12mm x 2

Step 9: 與基座合體

套上後“順時鐘”轉至極至,再合體成3點鐘方向,之後便可任意旋轉。(記得要鎖上馬達中間螺絲喔。)

Step 10: 支桿一

所需螺絲:
(1) 6mm x 2

Step 11: 支桿二

長桿號碼為 2(其中小圓圈不需放上亦可,若孔洞太鬆,則建議用較長螺絲鎖通再配合螺帽)

所需螺絲:
(1) 8mm x 1

(2) 6mm x 1

Step 12: 最後一顆馬達

所需螺絲:

(1) 8mm x 4

Step 13: 夾具一

所需螺絲:

(1) 8mm x 1

(2) 6mm x 3

Step 14: 夾具二

此步驟重點是馬達先“順時鐘”轉到底,再套成圖二角度,馬達再稍微回撥用螺絲套上夾具。

Step 15: 上夾具

Step 16: 最後來上控制板

注意順序並注意排線顏色,其中咖啡色要靠搖桿,黃色則要靠手臂。這樣 meArm.Joystick 主體就大功告成啦。

Step 17: 藍牙升級套件

有買藍牙升級套件的請參考此步驟:

使用藍牙前要先跟手機配對,之後再打開meArm_bt APP,按下紅色藍牙圖示來跟藍牙連線,若有成功連線,則藍牙板上紅燈就長亮而不閃爍,而且APP上的藍­牙圖示也會變成藍色,這時就可用手機操控手臂了,結束時記得再按一次APP上的藍牙圖­示離線喔。之後每次開APP要操控手臂時就只要連線即可,不用再配對了。

註:

1.藍牙板為 HC﹣06,baurate 已調成 38400

2.腳位使用:RX/DX=12/13 (在Arduino中就算上傳程式也不用拔掉藍牙卡)

3.若使用S4A,板上LED腳位為PIN4,否則為PIN3

4.欲安裝藍牙APP,請下載本步驟所附的 meArm_Joystick.apk

5.若您的手臂為舊版的,請升級UNO板上的主程式喔 meArm_bt.ino

6.藍牙APP也可按此由Google Play下載。

Step 18: 故障排除

(1)問:為什麼搖桿上的黃燈一直閃一直閃


(答)正常情況下,主板LED燈會長亮,但因為 Arduino 電路板電流負荷過大,導致主板一直重開機。原因可能是因螺絲鎖太緊馬達轉不動或馬達轉超過機構最大角度(尤其是尖端夾具),導至馬達轉不到目標角度。

解決方式:

(A)放鬆螺絲,寧願整組看起來散散的也不要太緊。

(B)拔掉全部馬達線,再一條一條插上測試

(C)如果夾具超出範圍卡住回不去,則輕輕用手扳一下幫它轉回去,恢復自由度。

(2)問:為什麼手臂整個會吱吱叫?

(答)理由同上,因為主板重複開機之故。

(3)問:為什麼一開機,手臂會捲成奇怪的角度,或整團縮在一起?

(答)手臂出廠時,每顆馬達都會有預設角度,如果組裝時沒按照標準步驟調整馬達角度,則開機時整台手臂就會變得很畸型。

解決方式:

(A)整台手臂砍掉重練,或

(B)在軟體中更改馬達初始角度

(4)旋臂與底座馬達不易咬合
(答)底座馬達不易吃整隻旋臂,原因通常是咬合不易,建議先將旋臂最底部正方型壓克力片先獨立出來與馬達試咬合,待有手感時再重新組裝試整隻旋臂。

(5)馬達螺絲似乎有短少

(答)為更方便組裝馬達,我們已將馬達螺絲統一改為小型螺絲,若仍有短少,請隨時聯繫我們。

若有任何問題,歡迎 email 我,或加我好友,直接PM我或在FB上留言。

Step 19: 接下來要玩軟體的部份啦

<p>請問和Mime industries的MeArm Pi有什麼區別?你們是同一間公司嗎</p>
<p>can you send me drawing with demension plz addou.mohamed@gmail.com</p>
<p>請問可以直接去貴司買嗎?</p>
<p>我想直接去貴司樹林辦公室直接付現取貨可行嗎?</p>
<p>可以的,但要事先聯絡,因為要備貨 0912046759 </p>
<p>好的, 我需要機器手臂一套4200+搖桿板1600 共5800元, 備好我直接去貴司辦公室取貨, 時間可否定PM 3:00~4:00 ?</p>
<p>謝謝,可於週五 PM3~4 取貨,若有確定要來再麻煩來電先喔</p>
<p>hello friend my name is mohammad, I live in iran and I am studying, you <br>could send me this DXF file for me to cut into 3mm MDF for final course,<br> my email mohammad.fpaa@gmail.com, since already I am grateful</p>
<p>可以跟您買嗎?</p>
<p>購買在此:http://mearm.weebly.com/3609236023.html</p>
<p>建議學生自己做嗎?</p>
<p>是的,有完整的手冊,所以只要小四以上都OK喔</p>
<p>搖桿版的價格是多少?如何購買?</p>
<p>拍謝,但搖桿板並未單賣喔。</p>
<p>Step 12馬達週邊的四顆螺絲穿過的孔洞太大,導致太鬆無法讓上下兩片夾緊有沒有好的建議處理?</p>
<p>謝謝留言,上面那片是貫孔,所以洞會大,下面那片長形板孔洞則要小,因為要固定。左右中間各有小片卡板供上螺絲。下面那片孔洞太大是不行的,建議換底板。</p>
<p>了解,調整後已正常,Thanks!</p>
<p>请问摇杆板哪里有卖?</p>
<p>這板是我自己lay的,因為找不到剛好的搖杆板。</p>
<p>連大哥超用心的!!!</p>
<p>謝謝新天哥鼓勵,您的金剛狼爪才酷呢 !!!</p>
<p>Wow! A whole tutorial, it is amazing. Thank you.</p>
<p>Thanks for encouragement, Phenoptix!!</p>

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Bio: maker for educational kit since 2014
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