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  • Another Easier Inverted Pendulum Robot

    why did you put velocity and position equal to zero? how did you set up the K values? I am doing an inverted pendulum with another board (not arduino) and I have difficult to convert the power value in pwm could you help me to do that? I am using the LQR to get the K and I can mesure the position and the angle x=[position velocity angle velAng]; u=-K*x how can I convert the u in pwm I follow your guide but I need a procedure because we have a different hardware and with your value of couse does not work

    come mai la posizione e la velocità lineare le hai messe a zero e praticamente consideri solo l'angolo? come hai fatto a fare il tuning dei parametri K?hai usato LQR? io sto facendo un pendolo inverso ma non sto usando arduino ed ho difficoltà a trasformare la u ottenuta da -K*x in pwm mi potresti dare un cosiglio? io ho in ingresso posizione lineare ed angolo, faccio la derivata con il filtro di kalman ed ottengo un vettore x=[posizione, velocità, angolo, velocitaAngolare] se mi puoi dare un consiglio te ne sarei grato. K la calcolo con LQR

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  • GiuseppeA14 followed Electric Vehicles, Education, Tools, Reuse and 44 others channel 4 months ago