仿BB-8球型探測機器人

以BB-8為原型進行改裝還原及設計相關應用。主要功能以遙控移動與資料收集為主。

動機：

先前就對機器人有興趣，再看到星際大戰中的BB-8機器人，加上市面上已經有一些BB-8的小型遙控玩具，覺得實踐的可行性很高，就來嘗試。

目的：

1.使球型機器人成功以遙控方式操控行走。

2.在機器人頭部加裝測距模組，將數據傳送至身體並進行狀況判斷，修改遙控命令內容。

3.從身體將測距和移動距離傳至計算機，以即時監控網頁繪製模擬地圖。

Step 1: 設計並規劃內部空間

預先測量會用到的零件大小，畫出初步的空間規劃圖，在操作的過程中再一邊視其情況修改

Step 2: 製作外殼

◎身體：

利用手工具切割大球（直徑12.5厘米）的底面（平面），再取另外一顆相同的球切割一塊弧面補圓一號球的缺口。

◎頭部：

取小球（直徑10 cm）的一半，在壁上挖洞，使超音波測距模組的發射端能夠卡入。

Step 3: Body：接線路、分段測試程式

1. 接線路

(包含Arduino UNO*1、藍芽模組*1、馬達驅動板*1、馬達*2、紅外線感測器*1、麵包板*1、9V電池*1、開關*1)

9V電池正極 → Arduino UNO Vin、驅動板Vcc

Arduino 5V → 藍芽模組、紅外線感測器Vcc

digital pin → 2: 紅外線感測器Vout

5: 右輪反轉

6: 右輪正轉

9: 左輪反轉

10: 左輪正轉

Arduino TX → 藍芽模組 RX

Arduino RX → 藍芽模組 TX

2. 分段測試程式(移動、紅外線接收)

Step 4: 頭部：接電路、測試程式

（包含Arduino Nano * 1，超音波測距模組* 1，紅外線發射LED * 1，麵包板* 1,9V電池* 1）

9V電池正極→Arduino Nano Vin

9V電池負極→所有套件的GND

Arduino 5V→超音波測距模組Vcc

Arduino數位腳→3：紅外線LED正極

10：超音波測距模組ECHOPIN

11：超音波測距模組TRIGPIN

Step 5: 組裝、測試並調整

這個部分最困難的就是要把身體塞進球殼並維持移動的功能，建議多準備一些可以用來加重的材料，方便進行調整。