機械手控制
Intro: 機械手控制
機械手的應用非常廣泛,例如運用在生醫方面,則可以用程式減少人手不穩定的動作,以做出精密的手術。而我們試著用手部的彎曲度來控制機械手,使機械手能夠做出基本的抓取動作。這個裝置藉著彎曲度感應器感測手的彎曲程度,來控制伺服馬達,使機械手能夠做出和手相似的動作。
STEP 1: 材料清單
- arduino R3 UNO *1
- arduino nano *1
- 麵包板 *24.5"
- 彎曲度感應器 *3
- 伺服馬達SG90 *2
- 藍芽(HC-06) *1
- 藍芽(HC-05) *1
- 杜邦線若干條
- 10k電阻若干
- 3mm釣魚線
- 彈力繩
- 手套 *1
- 輕黏土
STEP 2: 硬體製造-藍芽連接
藍牙軟體設計:
使用AT Command 指令
AT+UART? (will give a respond of 38400, 0, 0 wich is the default baud for hc-05) AT+UART= 9600, 0, 0 (to change the baud rate to 9600) AT+ROLE=1 ( to configure the Arduino to master mode) AT+CMODE=0 ( set to fixed address) AT+BIND= 20,16,03,08,92,75 (this is the MAC address of the other slave Bluetooth module, this command will make the BC-05 connect securely to a certain Bluetooth module). 注意:發送指令時需一行行輸入,等電腦處理
STEP 3: 硬體製造-操控端
此為操控端
將彎曲度感應器焊接,使之與Arduino nano 連結
並將藍芽模組HC-05照線路圖連接
STEP 4: 硬體製造:輸出端
此為機械手掌的部分
將伺服馬達接在Arduino Uno 的9,10號腳位
並將藍芽模組HC-06接在tx及rx端
STEP 5: 硬體製造-機械手掌
將輕黏土捏成手掌狀
等黏土乾後,在關節處切出角度,使得手只有空間可以彎曲,而關節能彎曲的最大角度被設計得和真實手指相同。
STEP 6: 硬體製造-機械手掌
安裝彈力繩在手背側,並穿洞使釣魚線通過手指及手掌
並用鐵絲固定線
STEP 7: 硬體製造-安裝馬達
調整好手掌後,將釣魚線以快乾膠固定在馬達
可在測試程式後調整迴轉半徑
STEP 8: 硬體製造-操控端
將彎曲度感測器嵌在手套上
並以行動電源供電
Comments
Swansong 6 years ago
That's a neat setup, great first instructable :)