Dopo aver realizzato il mio primo progetto con Arduino: DD-96, è arrivato il momento di presentare il successore: DD-9602.

Questo nuovo progetto sta dando vita a un robot costituito da un manipolatore (altrimenti detto: braccio meccanico) formato da 4 servomotori e una base mobile avente due motori DC collegati a due ruote che fanno parte di due cingolati.

DD-9602 è controllato a distanza da un radiocomando, nato principalmente per controllare aeromobili RC, ma con l’ausilio di Arduino è possibile controllare sia i cingoli che il braccio robotico con due pad e due potenziometri.

La maggior parte degli acquisti è stata fatta sul sito HobbyKing.

Lista della spesa:

· DG012-Tank SV (Standard Version) Multi Chassis Kit with Two Rubber Tracks.

· 2X Turnigy TGY-S902 Metal Gear Digital Robot Servo 13kg / 0.14sec / 58g.

· 2X Corona CS238MG Metal Gear Servo 4.6kg/ 22g/ 0.14sec.

· Turnigy TGY-i6 AFHDS Transmitter and 6CH Receiver (Mode 2).

Altri componenti acquistati su altri siti o altrove:

· Arduino UNO Rev 3

· Arduino Motor Shield

· Pinza per robot in metallo

. Jumper

· Batterie

· Dadi, bulloni, barre filettate, viti, ecc.

Procedimento per la costruzione:

1. Disegni digitali in 3D con Blender.

2. Stampa 3D dei componenti.

3. Assemblaggio dello chassis.

4. Assemblaggio del braccio.

5. Unione del braccio con la base.

6. Sketch.

Step 1: “Disegni Digitali in 3D Con Blender”

Ho realizzato con Blender le varie parti del braccio. Successivamente le ho controllate con NetFabb per verificare che non ci siano problemi. Metto a disposizione i vari file .stl per eventuali vostre modifiche e miglioramenti, vi chiedo cortesemente se dopo le condividete con me.

del file "seconda parte" sono necessarie due copie!!!

Step 2: “Assemblaggio Dello Chassis”

Step 3: "Assemblaggio Del Braccio”

Step 4: “Unione Del Braccio Con La Base E La Pinza”

Durante questa fase sono stati collegati i vari componenti.

Lo shield con Arduino, i motori per le ruote allo shield (per il motore A: cavo rosso con + e nero con -, ma per il B al contrario).

La ricevente ha sei canali, i primi due sono stati collegati ad Arduino per il movimento delle ruote, mentre gli altri quattro canali sono collegati ai servo. Se qualcosa è stato spiegato male o manca vi chiarirò ogni vostro dubbio, scrivetemi senza problemi...

Step 5: Sketch

Scaricate il file liberamente, se avete consigli sono ben accetti visto che sono anch'io alle prime armi.

DD_9602.ino
Download

Step 6: Fine

Per quanto riguarda le batterie ho avuto alcuni problemi perché si scaricano velocemente, perciò ho collegato il robot ad un vecchio alimentatore per casse audio di piccola grandezza (INPUT 100-240V 50/60Hz, OUTPUT 9V 1A), giusto il tempo di testare il robot. Collegando l'alimentatore il braccio risponde bene, ma le ruote girano velocemente solo se i cingoli non sono adoperati. Nell'ultima prova che ho fatto ho collegato l'alimentatore, ma in più ho collegato 5 batterie scariche(più o meno 6V), in questo modo giravano bene anche i cingoli, come si può vedere nel video.

Come si vede nel video ho usato un interruttore per accendere le batterie.

Prossimamente mi fornirò di batterie cariche e vi aggiornerò.

Il robot è completo. Ora tocca a voi fare dei piccoli test per verificare se è tutto a posto.

Da notare che il radiocomando nasce per la gestione di aeromodelli, quindi i servomotori non si muovono del tutto, la soluzione migliore che ho trovato è stata quella di ampliare l'angolo il più possibile e poi impostare il trim massimo, tutto ciò si imposta dallo stesso radiocomando.

Questo robot è un mio progetto che intendo portare avanti con piccole migliorie, ampliando le sue capacità e quant'altro, probabilmente pubblicherò alcuni aggiornamenti, mi farebbe piacere che anche voi mi diate una mano. : )