Introduction: MICBot2 Carro Autónomo Dectector De Obstáculos Via Ultrasons

By EngMICArea
About: Hi, my name is Micael Soares and I'm an electrical and electronical engeneer from Porto, Portugal. Have a look at my website: http://sites.google.com/site/mickaelarea

MICBot2 é uma versão actualizada e melhorada do carro MICBot1.
O nosso carro autónomo possibilita a detecção de obstáculos e vageia num espaço plano interior ou exterior consoante o tempo.
Consegue viajar por todos os espaços de dia como de noite.
Possui um nova funcionalidade: Iluminação Nocturna

Step 1: Material Utilizado

Material Utilizado:

1 sensor ultrasónico SFR05
2 servomotores de rotação contínua Hitec HSR-1425CR
1 micro-servo da Hitec
2 rodas
2 interruptores de patas longas
2 botões de toque
1 bateria de 9,6 V
leds de configuração
placa Breadboard
madeira, fios eléctricos

Step 2: Esquema Funcional

Portanto, a nossa solução utiliza o sensor ultrasónico como medidor de distância e possibilita controlar o sentido de deslocação do carro.

A deslocação do carro é feita de forma autónoma e aleatória, portanto o carro poderá se deslocar num mesmo local com múltiplas trajectórias todas diferentes.

Step 3: Placa De Controlo Do MICBot2

Esta versão MICBot2 traz na sua parte superior um painel de controlo do robô com 3 interruptores, sendo que:

o interruptor central controla à iluminação nocturna do MICBot2
o interruptor do lado esquerdo controla o acesso à parte dos servomotores
o interruptor do lado direito controla o acesso à parte do controlo do MICBot2

Step 4: Sensores De Toque

A detecção de objectos é também obtida através dos pares de interruptores (parte dianteira do carro) e de botões (parte traseira do carro), sendo que dessa maneira, obstáculos com dimensões inferiores, ou muito finos, ao nosso veículo sejam detectados.

Step 5: Sensor De Medidor De Dist�ncia

O sensor ultrasónico permite enviar um impulso de curta duração (10μS) através de do pino emissor, o receptor fica a espera da leitura do eco, um impulso com largura proporcional à distância onde se encontra o objecto. Portanto, a distância é obtida e calculada através do microcontrolador.

Step 6: Servomotores


Os servomotores utilizados para mover o MICBot2 são 2 Servos de Rotação Continua Hitec HSR-1425CR.


Recomendo o HSR-1425CR para os projectos de robôs móveis, este inclui um potenciómetro ajustável para centrar o servo e pode ser controlado directamente por microcontroladores através do envio de impulsos diferentes mediante se pretende rodar ou parar o motor.
Portanto, consoante a largura do impulso o servomotor reagirá de maneira diferente.

Um impulso de 1,5 ms coloca o servomotor no centro.

Um impulso de 1 ms, coloca roda para a esquerda.

Um impluso de 2 ms, o servomotor roda para a direita.

No final, é necessário colocar a linha que alimenta o servomotor a "0" até perfazer um ciclo de 20 ms contando o tempo de activação do servomotor.

Foi também utilizado um micro-servo da Hitec para o movimento do sensor ultra-sónico SFR05, de maneira a tornar o robot mais leve mais pequeno, e também para utilizar os dois tipos de servomotores existentes.

Step 7: Ilumina��o Nocturna

Foi incluído nesta versão a possibilidade ao utilizador de usar a iluminação nocturna, isto é conseguido através de um sensor de luminosidade (LDR). O utilizador tem a possibilidade de escolher se pretende ou não habilitar esta opção através de interruptor central na placa de comando do MICBot2 (parte superior do Robô).

Step 8: Final


Para mais informações, pode visitar o site http://sites.google.com/site/mickaelarea/.
Pode contactar-me através do site se tiver qualquer dúvida técnica de hardware ou de software, ou simplesmente se precisar de referências sobre material, ou ainda onde encontrar as melhores lojas online para fazer as suas compras, etc...