Robot Velocista Lycan

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Este tutorial esta pensado para todos aquellos que quieren hacer un robot autónomo en este caso un velocista basado en este este proyecto https://www.instructables.com/id/Following-Line-Ar...

tutorial les presento mi versión de este proyecto

Step 1: MATERIALES

Los materiales que usamos son los siguientes:

* Micromotores con caja reductora de 10: 1.

* regleta qtm 8A clon de una regleta qtr 8A

*bateria lipo 7.4v 330 mAh

*microcontrolador arduino Nano

*llantas de goma y rim de aluminio

*driver de motor tb6612

Step 2: .

*Micromotores con caja reductora de 10: 1

Escogí esto por que son los recomendables ya que los pensé usar los motores amarillos i pero son muy pesados y no son tan veloces ya que tienen una reduccion 48:1; osea lento para un robot velocista.

https://www.pololu.com/product/998 vs https://naylampmechatronics.com/motores-dc/20-moto...

* regleta qtm 8A clon de una regleta qtr 8A

En mi localidad no encontré lo que son las regletas qtr8A pero si una regleta clon el cual se baso en el diagrama liberado con el cual desarrollaron este sensor su ventaja ante la regleta pololu que remarcaría seria la cercanía que tienen entre los sensores ya que permite mayor resolución en las lecturas

* bateria lipo 7.4v 330 mAh

Ventajas de usar una batería lipo ya que como su nombre lo dice (polímero de litio) unaser un polimero me indica que esta son plasticos sinteticos al ser plastico es liviano que una bateria de ion lito

* microcontrolador arduino nano

En cuanto a microcontroladores hay muchos pero el que mas uso por su tamaño y facilidad de usar es un arduino Nano aparte por lo tanto es completo para este proyeto

*llantas de goma y rim de aluminio

las llantas son muy importantes ya que al ser un velosista necesitamos que sea rapido pero por la inercia que tiene en curvas suele salir por la inercia (primera ley de neewton ) ya que al el robot

*driver de motor tb6612

Este componente nos permite controlar los motores ya que es lo que le permite moverse al robot

este driver permite controlar el giro del motor 'adelnte' o 'atras'; ahora si usamos esto en dos motores podemos controlar derecciones 'derecha' , 'izquerda' , 'adelnte' o 'atras' lo cual nos da mas libertad de movimiento

Step 3: Electrónica

SENSOR + MICROCONTROLADORES + CONDUCTOR Y MOTORES = ROBOT velocista

Step 4: Conctruccion

ahora ya visto los componentes veremos la construcción

Lo primero que hice fue soldar unos condensadores cerámicos 104 a los motores para evitar ruido https://www.pololu.com/docs/0J15/9

Lo segundo que hice fue quemar, agujerear, soldar y cortar la placa de control

y por ultimo soldar unos cablecillos a lo sensores .

Step 5: Programación

La programación en este robot se basa en PID este tipo de programación nos permite controlar los motores de la manera más importante la parte de la parte censada

https://create.arduino.cc/editor/johnkq9802/29f0fa... codigo completo


* CENSADO

Esta parte es esencial y nos permite saber la posición en la que está nuestro robot así podemos seguir la línea sabiendo donde esta nuestros sensores con respecto a la línea

* Motores anulados.

Esta parte del código nos permite controlar los motores de forma sencilla.

* PID

En esta línea de código veremos que la lectura de los sensores nos encontramos en una posición esta posición se utilizará en una operación matemática junto a kp, kd, ki esto nos dará un resultado el cual nos permite controlar los motores y así poder controlar su avance

* FRENOS

Esto permite controlar la velocidad de los motores.

Esta línea de código solo se activa cuando se encuentra una curva

Step 6: Pruebas

el primer paso para poder usar nuestro robot es la parte de calibrado en esta parte el robot debe reconocer la línea negra, después de

Arduino Contest 2019

Participated in the
Arduino Contest 2019

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    Discussions

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    4 weeks ago on Step 6

    Me he quedado con ganas de ver un vídeo funcionando, gracias por compartir.