機械手控制

這個裝置藉著彎曲度感應器感測手的彎曲程度，來控制伺服馬達，使機械手能夠做出和手相似的動作。

機械手的應用非常廣泛，例如運用在生醫方面，則可以用程式減少人手不穩定的動作，以做出精密的手術。而我們試著用手部的彎曲度來控制機械手，使機械手能夠做出基本的抓取動作。這個裝置藉著彎曲度感應器感測手的彎曲程度，來控制伺服馬達，使機械手能夠做出和手相似的動作。

Step 1: 材料清單

• arduino R3 UNO *1
• arduino nano *1
• 麵包板 *24.5"
• 彎曲度感應器 *3
• 伺服馬達SG90 *2
• 藍芽(HC-06) *1
• 藍芽(HC-05) *1
• 杜邦線若干條
• 10k電阻若干
• 3mm釣魚線
• 彈力繩
• 手套 *1
• 輕黏土

Step 2: 硬體製造-藍芽連接

藍牙軟體設計：

使用AT Command 指令
AT+UART? (will give a respond of 38400, 0, 0 wich is the default baud for hc-05) AT+UART= 9600, 0, 0 (to change the baud rate to 9600) AT+ROLE=1 ( to configure the Arduino to master mode) AT+CMODE=0 ( set to fixed address) AT+BIND= 20,16,03,08,92,75 (this is the MAC address of the other slave Bluetooth module, this command will make the BC-05 connect securely to a certain Bluetooth module). 注意：發送指令時需一行行輸入，等電腦處理

Step 3: 硬體製造-操控端

此為操控端

將彎曲度感應器焊接，使之與Arduino nano 連結

並將藍芽模組HC-05照線路圖連接

Step 4: 硬體製造：輸出端

此為機械手掌的部分

將伺服馬達接在Arduino Uno 的9,10號腳位

並將藍芽模組HC-06接在tx及rx端

Step 5: 硬體製造-機械手掌

將輕黏土捏成手掌狀

等黏土乾後，在關節處切出角度，使得手只有空間可以彎曲，而關節能彎曲的最大角度被設計得和真實手指相同。

Step 6: 硬體製造-機械手掌

安裝彈力繩在手背側，並穿洞使釣魚線通過手指及手掌

並用鐵絲固定線

Step 7: 硬體製造-安裝馬達

調整好手掌後，將釣魚線以快乾膠固定在馬達

可在測試程式後調整迴轉半徑

Step 8: 硬體製造-操控端

將彎曲度感測器嵌在手套上

並以行動電源供電

Step 9: 軟體設計-操控端

Step 10: 軟體設計-輸出端

Step 11: 成果展示