Brazo Robot

1. Descripción del trabajo

en el presente documento se pretende dar claridad acerca del brazo robótico y sus funciones el cual facilitar el desplazamiento en los 3 planos (x, y, z,) mediante una interfaz creada por un Arduino y la PC lo cual permite controlar al brazo para que se desplace a un punto establecido por el usuario desde la PC

Step 1: Elementos

aquí podemos observar los elementos presentes a utilizar en el desarrollo del proyecto

Tuerca de 10 veces

Tornillos:

6 mm x 9 piezas.

8 mm x 12 piezas.

10 mm x 3 piezas.

12 mm x 7 piezas.

20mm x 4 piezas.

Step 2: Colocar Tornillo De 20 Mm a La Base

con las siguientes piezas mostradas en la imagen las colocamos en nuestro primer paso

Step 3:

procedemos a colocar el servomotor a la pieza cuadrada con el collarín de sujeción y dos tornillos de numeración 8

Step 4:

como siguiente proceso se coloca cuatro tornillos de 20 mm con sus respectivas tuercas en cada uno de sus orificios de la base dejando las tuercas no bien sujetas solo hasta la mitad del roscado del tornillo

Step 5:

Colocamos la pieza base a uno de los servomotores e introducimos los tornillos de 20 mm hasta llegar al ras del servomotor una vez que están todos los tornillos, apretamos las tuercas.

Step 6: ARMAR PRIMERA PARTE LATERAL DERECHA (Codo)

Elementos a utilizar:

Colocamos
el servomotor con el cable en orientación hacia donde está el rectángulo del corte manteniendo la placa en la posición que se muestra en la imagen .

Step 7:

Utilizamos esta pieza y unimos elementos plásticos utilizando el tornillo más largo del servomotor para sujetarse entre si mismos . Ajustamos la carrera del servomotor teniendo en cuenta un grado de inclinación cero y orientado hacia la dirección izquierda , unimos mas componentes con el tornillo mas pequeño del servomotor al eje del motor

Step 8: ARMAR PARTE LATERAL IZQUIERDA (hombro)

Elementos a utilizar:

Colocamos un servomotor orientando el cable hacia donde está más cargado el rectángulo donde se ubica el servomotor y se procede a colocar su collarín con 2 tornillos de 8mm.

Step 9:

se procedió a colocar pieza de plástico del servomotor como se muestra en la imagen ya sujetarlas con un tornillo más largo de servomotor. como siguiente paso se procede a colocarlo en el eje del servomotor para realizar sus ajustes limitantes la posición en la que debe quedar es horizontal para tomar una referencia limitante desde cero del servomotor como se muestra en la imagen.

Step 10:

Colocamos dos tornillos de 12 mm con sus respectivas tuercas en los orificios como se muestra en la imagen, estos no deberán de estar apretados, solamente algo sujetos al tornillo.

Step 11: ARMAR CONJUNTO BASE

Step 12:

Colocar pieza de plástico la cual se observa en la imagen con los dos tornillos largos del servomotor , y sujetar a la flecha con tornillo corto.

Step 13:

Ahora colocamos la pieza en medio del rectángulo que acabamos de poner deben de coincidir las ranuras con las pestañas. Ponemos la pieza frontal y trasera como se muestra en la imagen.

Step 14:

Ahora armamos el lateral del codo y empezamos a colocar la pieza móvil a la intermedia fija.

Step 15:

Ahora tomamos esta pieza y la colocamos en la pieza intermedia móvil

Step 16:

Procedemos a poner el lateral izquierdo del hombro, a medida que vamos introduciendo las tuercas se va introduciendo las piezas para que todo baya encajando y quedando muy bien sujeto

Step 17:

Ahora ponemos dos tornillos de 12mm con sus tuercas en la siguiente pieza móvil.

Step 18: ARMADURA DE LOS BRAZOS MOVILES

Elementos a utilizar

Step 19:

Esta parte es el hombro, en donde se coloca la pieza móvil en la parte lateral izquierda y ajustamos con tornillo de 6mm.

Ponemos la manivela con un espaciador y tornillo de 10mm

Step 20:

Colocamos este brazo móvil en la manivela de esta manera y lo ajustamos con tornillo de 10 mm

Step 21:

procedemos a utilizar estos brazos móviles, con la armadura del codo, el grande se coloca de forma horizontal, se utilizan 3 tornillos de 6 mm para toda la armadura y lo ponemos del lado derecho lateral como se muestra en la imagen.

Step 22: ARMADURA PARA LAS PINZAS

Piezas a utilizar:

Step 23:

Primero utilizaremos estas piezas y colocamos de la siguiente manera en el servomotor

Step 24:

Vamos a utilizar 4 tornillos de 8mm para el collarín del servomotor y lo colocamos con el cable en orientación a la base más larga sin realizar ninguna clase de ajustes aun

Step 25:

colocamos los tornillos de 8mm en cada lado , y en la pieza saliente se va a colocar un espaciador intermedio y se ajusta con un tornillo de 10 mm

Step 26:

vamos a proceder a cocar las pinzas con las siguientes piezas.

Colocamos el mecanismo plástico con la pieza de madera y sujetamos con el tornillo largo de servomotor, así mismo ajustamos los límites, como se muestra en la imagen dejando los a 90 grados.

Step 27:

Colocamos la siguiente manivela ajustada con un tornillo de 6mm y vinculamos con la pinza utilizando 2 separadores y un tornillo de 12mm y listo, ya está armada la estructura.

falta hacer el paso de conectar al Arduino y cargar el programa.

¡QUE LO DISFRUTES!

Step 28: