Carrito Recogedor De Pelotas-Arduino UNO

En este proyecto se diseño y contruyó un carrito recogedor de pelotas, el cual 1 microservo 2 motorreductores de 6V, 2 llantas y una pinza, programado con arduino UNO.

Supplies

2 Motorreductor 6V

Puente H L298N

KIt carrito

2 Microservo

Arduino UNO

Ensamble de la pinza

Modulo HC-05

Rueda loca

Placa de pruebas

Bateria de 9V

L7805CV

Estaño para soldar

Cautin

Portapilas de 2

Pilas recargables de 3 mAh y 3.7V

Step 1: Ensamble Pinza

Imprimir en 3D, las partes de la pinza y despues ensamblar como en las imagenes, así como también debes adaptar un microservo con su tuerca y tenga contacto con los engranes de la pinza.

Step 2: Ensamble Motores

Colocar en el kit de carrito los 2 motorreductores de 6V y sus llanta, ademas agregar y fijar la rueda loca con tornillos M2.

Step 3: Ensamble Carrito Y Pinza

Una vez hecho el paso anterior, al carrito tendremos que ajustar nuestra pinza armada, puedes montarla superficialmente con cinta doblecara o ensamblarlo con tornillos M2.

Step 4: Ensamble Puente H

Deberas conectar los 2 motores tal y como en la iamgen a tu Puente H L298N, así como tambien las salidas del puerto a tu arduino UNO como en la imagen.

Step 5: Modulo HC-05

Una vez completos los pasos anteriores, deberás conectar el modulo HC-05, tal cual como en la imagen, solo consta de 4 salidas que tendras que conectar a tu arduino UNO, la salida TXD será la entrada a tu arduino UNO a RX, y la salida RXD será la entrada a tu arduino UNO en TX, la otra salida irá a los 5V y tu tierra.

Step 6: Conexión Pila

En este paso alimentaremos nuestro arduino, motores y modulo HC-05, para esto tomaremos la pila de 9V, y con un adaptador paar ese tipo de pila, se lo conectaremos y de ahí la salida positiva irá a nuestro arduino en "V IN", donde este será nuestro regulador de voltaje para que nos entregue 5V, despues la otra salida irá a cualquier entrada GND en las entradas de power, as;i como de la pila tomaremos una salida de positovo para nuestra entrada de 12V a nuestro puente H.

Step 7: App

Usaremos nuestra app, que hicimos con app inventor, la cual solo consta de botones adelante, atras, izquierda y derecha. Para esto tendrás que crear la tuya tal y como está en las imagenes, donde agregaras 5 botones, un bluetooth server y client, puedes acomodar los botones como te sea más cómodo para ti, ahora tendras que seguir la misma programación de bloques como en la segunda imagen para que tu carrito pueda funcionar.

Nuestro código esta diseñado y construido para que lo uses con una aplicación móvil que facilmenye puedes instalar, su nombre es "Arduino Car", su código es compatible para que pueda funcionar el carrito.

Step 8: Programación

Conecta tu arduino a tu computadora y en arduino ide escribe el código que te dejo a continuación con el que debes programar tu arduino UNO.

Código carrito:

#include <SoftwareSerial.h>

#include <Servo.h>

 

// CONEXIONES PARA EL BLUETOOTH.

Servo servoMotor;

void setup()

{

 // Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9

 servoMotor.attach(9);

}

void loop()

{

 // pinza cerrada

 servoMotor.write(0);

 // Esperamos 1 segundo

 delay(2000);

 

 

 // pinza abierta

 servoMotor.write(90);

 // Esperamos 1 segundo

 delay(2000);

} 

int bluetoothTx = 2;

int bluetoothRx = 3;

 

SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);

 

// MOTOR 1.

 

int Motor1A = 5;

int Motor1B = 6;

 

// MOTOR 2.

 

int Motor2A = 9;

int Motor2B = 10;

 

void setup ()

{

bluetooth.begin(115200);

bluetooth.print("$$$");

delay(100);

bluetooth.println("U,9600,N");

bluetooth.begin(9600);

 

pinMode( Motor1A, OUTPUT );

pinMode( Motor2A, OUTPUT );

pinMode( Motor1B, OUTPUT );

pinMode( Motor2B, OUTPUT );

 

digitalWrite( Motor1A, LOW );

digitalWrite( Motor2A, LOW );

digitalWrite( Motor1B, LOW );

digitalWrite( Motor2B, LOW );

}

 

int flag1 = -1;

int flag2 = -1;

 

void loop()

{

if(bluetooth.available())

{

char toSend = (char)bluetooth.read();

if(toSend == 'S')

{

 

flag1 = 0;

flag2 = 0;

 

digitalWrite( Motor1A, LOW);

analogWrite( Motor1B, LOW);

 

digitalWrite( Motor2A, LOW),

analogWrite( Motor2B, LOW);

 

}

if( toSend == 'B' || toSend == 'G' || toSend == 'I')

{

if (flag1 != 1)

{

// ESTOS HARAN QUE VAYA PARA ADELANTE EL CARRITO.

flag1 = 1;

digitalWrite( Motor1A, HIGH);

analogWrite( Motor1B, 0 );

digitalWrite( Motor2A, HIGH);

analogWrite( Motor2B, 0 );

}

}

if(toSend == 'F' || toSend == 'H' || toSend == 'J')

{

if(flag1 != 2)

{

// ESTOS HARAN LA REVERSA DEL CARRITO.

flag1 = 2;

digitalWrite( Motor1B, HIGH);

analogWrite( Motor1A, 0 );

digitalWrite( Motor2B, HIGH);

analogWrite( Motor2A, 0 );

}

}

if(toSend == 'Y' || toSend == 'G' || toSend == 'H')

{

if(flag2 != 1)

{

// ESTOS HARAN QUE GIRE HACIA LA IZQUIERDA.

flag2 = 1;

digitalWrite( Motor2B, HIGH);

analogWrite( Motor2A, 0 );

digitalWrite( Motor1A, HIGH);

analogWrite( Motor1B, 0 );

}

}

else

if(toSend == 'X' || toSend == 'I' || toSend == 'J')

{

if(flag2 != 2)

{

// ESTOS HARAN QUE GIRE HACIA LA DERECHA.

flag2 = 2;

digitalWrite( Motor1B, HIGH);

analogWrite( Motor1A, 0 );

digitalWrite( Motor2A, HIGH);

analogWrite( Motor2B, 0 );

}

}

else

{

if(flag2 != 3)

{

flag2 = 3;

digitalWrite ( Motor2A, LOW);

analogWrite ( Motor2B, LOW); 

digitalWrite ( Motor2B, LOW);

analogWrite ( Motor2A, LOW); 

}

}

}

}

Step 9: Video Del Armado Del Carro Y Funcionamiento

Descargar video.