Nesse projeto foi desenvolvido um sistema de auto-orientação, utilizando sensores de luminosidade em conjunto com um controle proporcional aplicado em servos, utilizando a Dragonboard 410c.

Step 1: Materiais

Para este projeto, serão necessários:

- 2 Servos 9g ( modelo utilizado: Tower Pro sg90)

- Suporte Pan-tilt

- 4 sensores de luminosidade LDR

- 1 placa solar ( utilizada: 1v 80ma )

- MDF cortado a laser

- 4 resistores ( utilizados: 1kohm)

Step 2: Montagem

Foi utilizado o shield mezzanino, da 96boards, pois ele possibilita a utilização do nível lógico de 5v e 3.3v, (mais comuns em sensores e atuadores) e possui um atmega 328p, que possibilita leituras analógicas (como no caso dos LDRs, presentes neste projeto. Os LDRs foram conectados( através de um divisor de tensão com resistores e LDRs, emsérie) as entradas analógicas do Mezzanino e os servos, as saídas digitais.

Step 3: Código

Utilizou-se um controle Proporcional na posição angular do servo, utilizando a diferença entre a luminosidade obtida pelos 2 sensores LDR orientados de acordo com seu raio de movimento. Logo, a diferença de luminosidade define quando e quão rápido o servo de determinado eixo (pan ou tilt) se move. Os ganhos e pesos foram calibrados por tentativa e erro, para obter a melhor resposta possível.

Step 4: Protótipo Modelado Em 3D

Foi desenvolvida uma caixa que é acoplável no suporte do servo, organizando toda a eletrônica e isolando os LDRs em regiões "isoladas", para delimitar a sua captação de luz.

Step 5: Resultados

O resultado é este que se segue em vídeo, validando o protótipo e o algoritmo de controle implementado, tornando essa tecnologia vantajosa para otimizar o aproveitamento da radiação solar por placas foto-voltaicas.