Introduction: HEXBUG Scarab XL Controlled by Tiva Launchpad
The objective is to use the HEXBUG Scarab XL bug like a robot using a microcontroller without losing functionality for RC.
https://www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc...
http://www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne...
The source code..
El objetivo es usar el escarabajo como robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Scarab XL
https://www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc...
y uso un microcontrolador
http://www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne...
El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Doctor Jonathan Valvano y el Doctor Ramesh Yerraballi
Step 1: Diagram of Connection of the MX612 Driver From HEXBUG Scarab XL to TIVA - Materiales Y Diagrama De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores
The necessary materials in addition to the Scarab XL and the Tiva TM4C123G Launchpad are:
2 batteries 3.7V (like any cell phone that is no longer used)
4 female Dupont cables
flexible cables of a thin gauge (maybe from some scrap electronic device)
Welding, soldering, welding paste
(screws, silicon for crafts, leagues, ..., etc.)
The first will be to remove the 4 screws that hold the top of the beetle, I made a small hole to remove the antenna that originally comes wrapped around the body of the beetle and also some notches to remove the wires that will be welded so that when closing they are not strangled.
Following the diagram, we will solder 4 wires to pins 2 and 3 of each of the MX612 drivers as shown in the diagtram. A double female terminal has also been welded to GND and VCC to use the reference GND. A good soldering iron is recommended and a good tip because the drivers are surface mounted and soldering can be complicated by their tiny size.
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Los materiales necesarios además del Scarab XL y el Tiva TM4C123G Launchpad son:
2 pilas de 3.7V (como la de cualquier teléfono celular que ya no se use)
4 cables hembra tipo Dupont
cables flexibles de un calibre delgado (quizas de algun aparato electrónico de desecho)
soldadura, cautin, pasta para soldar
(tornillos, silicon para manualidades, ligas, ..., etc.)
Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, he hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene enrollada alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar los cables que se soldarán para que al cerrar no queden estrangulados.
Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 cables a los pines 2 y 3 de cada uno de los drivers MX612 como se muestra en la foto. Se ha soldado también una terminal hembra doble a GND y VCC para usar la GND de referencia. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los drivers son de montaje superficial y puede ser complicado por su tamaño.
Step 2: Ubicación De Las Pilas
En este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del escarabajo, lo ideal sería usar el compartimento de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar un acelerómetro para volcar el escarabajo a la posición normal arriba.
Step 3: Conexión a La TIVA TM4C123G Launchpad
You need to install the Keil μVision, you can follow the instructions provided by Dr. Valvano on his site mentioned in the introduction. It is also necessary to download the examples of the course, especially the WallFollower project, which will replace the original files with those provided in this instructable.
Once ready the project is compiled and loaded on the Tiva card (you can use power with some other Texas Instruments microcontroller or any arduino compatible and generate a code with the same functionality, there are many examples on the network).
The 4 wires from the motor drivers, which are the logic inputs, will be connected in the first motor to pins PA2 and PA3 and in the second motor to pins PA5 and PA6 from the Tiva card. One of the batteries will feed the Tiva through VBUS, which has been soldered 3 pins corresponding to GND, GND and VBUS. The reference ground that is soldered in step 2 from the original circuit board is also connected to one of these GNDs. At the bottom, in the battery compartment, you can use normal batteries or the second cell battery, which will be responsible for providing power to the engines, with some work can be accommodated reconditioning this compartment. Cell phone batteries have been soldered with terminals for better handling and connections.
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Se necesita instalar el Keil µVision, puede seguir las instrucciones que proporciona el Dr. Valvano en su sitio mencionado en la introducción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este instructable.
Una vez listo el proyecto se compila y se carga en la tarjeta Tiva (puede usar energia con alguna otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier compatible de arduino y generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).
Los 4 cables provenientes de los drivers de los motores, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del primer motor a los pines PA2 y PA3 y del segundo motor a los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 pines correspondientes a GND, GND y VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra de referencia que se soldo el el paso 2 proveniente de la tarjeta de circuito original. En la parte de abajo, en el compartimento de las pilas, puede usar pilas normales o la segunda pila de celular, que será la encargada de proporcionar energía a los motores, con algo de trabajo se puede acomodar reacondicionando este compartimento. A las pilas de celular se les han soldado cables con terminales para mejor manejo y conexiones.
Step 4: Resultado
El programa inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varía la potencia de salida usando PWM por software y esta preparado para conectar cuatro sensores de proximidad o cualquier señal analogica que quiera procesarse y que no exceda las especificaciones de los ADC de la Tiva Launchpad.
Cabe señalar que usar energía o arduino simplifica mucho el uso de código y solo habría que conectar los drivers a los pines usados en el microcontrolador escogido.
