Implementation of FANUC ER-4iA Drawing With Marker/Pen/Pencil

Questo progetto prevede la progettazione e la stampa 3D di un portapennarello, sviluppato per essere impugnato da un braccio robotico FANUC per scrivere o disegnare su superfici piane. Il supporto, leggero ma robusto, è stato modellato in CAD e realizzato in ABS-GF. Dopo il montaggio, sono stati eseguiti i test di presa, movimento e scrittura, regolando la pressione e l'angolo. Il robot è stato programmato per garantire un controllo preciso della corsa. Il sistema si è dimostrato efficace, stabile e facilmente integrabile, con miglioramenti futuri come l'assorbimento degli urti o la presa automatica.

Supplies

La base è progettata per adattarsi tra le guide della piattaforma e consente anche di tenere marcatori di varie dimensioni fornendo più clip per una presa ottimale.

Step 1:

La fase iniziale ha riguardato la progettazione di un supporto che potesse essere facilmente afferrato dalle pinze del robot, stabile e in grado di garantire un corretto posizionamento durante l'esecuzione del processo.

Ci sono state diverse difficoltà nella realizzazione e nell'ottimizzazione del pezzo, ma attraverso vari test siamo arrivati ad una soluzione finale e ottimizzata.

Step 2:

Progettazione CAD

Utilizzando un software di modellazione 3D (come TinkerCAD), è stato progettato un supporto con le seguenti caratteristiche:

Step 3:

Stampa 3D

Il modello CAD è stato esportato in formato STL.

È stato utilizzato un materiale come il PLA o il PETG per garantire un buon compromesso tra rigidità e facilità di stampa.

La stampa è stata eseguita con parametri adeguati (altezza dello strato, riempimento, supporti) per garantire precisione e resistenza.

Step 4:

Assemblaggio e collaudo:

-Il pennarello è stato inserito nel supporto e bloccato.

-Il supporto è stato afferrato dal braccio robotico FANUC e sono stati eseguiti test di presa, movimento e scrittura.

-La pressione e l'angolo sono stati calibrati per ottenere una scrittura fluida.

Step 5:

Dopo la fase di progettazione, abbiamo sviluppato i prototipi utilizzando una stampante 3D Qidi Tech Plus 4, prima in PLA e la versione finale in ABS-GF.