Introduction: MeArm.Joystick Industry 4.0

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About: maker for educational kit since 2014

This project is derived from Phenoptix's Pocket Sized Robot Arm.

1. 此專案（機械手臂工業4.0版）源自於此，希望對大家有幫助。

2. 舊版專案，舊版教程也適用新版

3. 韌體請下載最新版 meArm_IND4.1.zip

4. RFIDSerial.zip 是RFID程式庫，記得要先在Arduino IDE內：草稿碼－匯入程式庫－加入.zip程式庫，才能順利編譯喔。

5. 清點材料

（1）壓克力一套

（2）搖桿擴充板

（3）Arduino主板

（4）伺服馬達 x 4

（5）RFID天線與電路板

（6）RFID晶片卡x3

（7）尼龍柱若干

（8）螺絲若干

5. 注意事項

1. 伺服馬達角度歸零 伺服馬達只能轉180度，套上小白套後用手試轉，順時針轉到不能轉為止為0度，反之則為180度。每顆馬達會有少許角度差別，組裝好時需再調校。裝伺服馬達時需要注意角度，請參閱各組裝步驟。

2. 大孔鎖進小孔 鎖壓克力時，螺絲應從大孔鎖進小孔，如此即能在小孔處形成自攻牙而固定。如果發現2孔都很難鎖或都很好鎖，表示用錯壓克力或孔位錯誤。（有些壓克力上有多個孔位）

3. 伺服馬達螺絲 短小平尾者鎖伺服馬達軸心，尖尾者則配合壓克力鎖小白套。

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Step 1: 底座

對有組裝過機械手臂的經驗熟手，組裝加調校大約需要耗費3小時，雖然不簡單，但完成後的成就感難以形容，就請清空桌面摒除雜念，開始動手吧！

所需螺絲：
(1) 20mm x 4

(2) 8mm x 2

Step 2: 左臂

所需螺絲：

(1) 8mm x 2

(2) 6mm x 1

【注意】

1. 使用3號桿

2. 最後一圖：先套上小白套順時針轉到底後，再重新將連桿以圖中角度套上。

Step 3: 右臂

所需螺絲：

(1) 8mm x 2

【注意】最後一圖：先套上小白套順時針轉到底後，再重新將連桿以圖中角度套上。

Step 4: 旋轉部件

所需螺絲：
(1) 6mm x 1

Step 5: 左臂＋底盤

所需螺絲：

(1) 12mm x 2

【注意】第三圖：斜斜地嵌入再鎖緊

Step 6: 右臂＋底盤

所需螺絲：

(1) 12mm x 2

【注意】第三圖：以平移方式對準孔位嵌入後再鎖緊

Step 7: 中間支架

所需螺絲：

(1) 12mm x 2

Step 8: 夾爪馬達

所需螺絲：

(1) 8mm x 4

Step 9: 夾爪

所需螺絲：

(1) 12mm x 1

(2) 6mm x 3

Step 10: 輔助支桿一

【注意】使用1號桿

所需螺絲：

(1) 6mm x 3

Step 11: 輔助支桿二

所需螺絲：

(1) 6mm x 1

Step 12: 輔助支桿三

所需螺絲：

(1) 8mm x 1

(2) 6mm x 1

【注意】三角形在最外側，鈍角在下方

Step 13: 輔助支桿四

【注意】使用2號桿

所需螺絲：

(1) 6mm x 1

Step 14: 上夾爪

所需螺絲：

(1) 8mm x 3

Step 15: 基座＋底座

所需螺絲：馬達螺絲

Step 16: 上Arduino板

所需螺絲：尼龍柱

4顆馬達腳位依次為：11, 10, 9, 5，按排線顏色接好。

【注意】橘色線朝手臂，咖啡色線朝搖桿

Step 17: RFID

所需螺絲：

(1) 8mm x 2

Step 18:

（1）問：為什麼搖桿上的黃燈一直閃一直閃

（答）正常情況下，主板LED燈會長亮，但因為 Arduino 電路板電流負荷過大，導致主板一直重開機。原因可能是因螺絲鎖太緊馬達轉不動或馬達轉超過機構最大角度（尤其是尖端夾具），導至馬達轉不到目標角度。 解決方式：

（A）放鬆螺絲，寧願整組看起來散散的也不要太緊。

（B）拔掉全部馬達線，再一條一條插上測試

（C）如果夾具超出範圍卡住回不去，則輕輕用手扳一下幫它轉回去，恢復自由度。

（2）問：為什麼手臂整個會吱吱叫？

（答）理由同上，因為主板重複開機之故。

（3）問：為什麼一開機，手臂會捲成奇怪的角度，或整團縮在一起？

（答）手臂出廠時，每顆馬達都會有預設角度，如果組裝時沒按照標準步驟調整馬達角度，則開機時整台手臂就會變得很畸型。 解決方式：

（A）整台手臂砍掉重練，或

（B）在軟體中更改馬達初始角度

（4）旋臂與底座馬達不易咬合

（答）底座馬達不易吃整隻旋臂，原因通常是咬合不易，建議先將旋臂最底部正方型壓克力片先獨立出來與馬達試咬合，待有手感時再重新組裝試整隻旋臂。

（5）馬達螺絲似乎有短少

（答）為更方便組裝馬達，我們已將馬達螺絲統一改為小型螺絲，若仍有短少，請隨時聯繫我們。 若有任何問題，歡迎 email 我，或加我好友，直接PM我或在FB上留言。