Introduction: Minion Robo-bucket
I speak a little English, so I'll add less text and more pictures :)
Supplies
- Arduino pro mini
- Ultrasonic Ranging Module HC - SR04
- Servo SG90
- AC adapter 5V
- 3D-printer
Step 1: Print the Body
Model drawn in Solidworks. Files for printing: https://www.thingiverse.com/thing:5196086
Step 2: Paint the Body
Step 3: Upload the Firmware to Arduino Pro Mini
// Пины для подключения дальномера, светодиода, сервопривода//
#define trigPin 9 //
#define echoPin 8 //
#define led 10 //
#define servopin 7 //
//основные параметры
#define chewing 4 // Сколько раз пережёвываем проглоченное
#define blizost 10 // Расстояние, до которого будет реагировать датчик (в сантиметрах)
//состояния открытия рта. Всего их три: закрыт, открыт, приоткрыт.
//Настраиваются индивидуально под каждый сервопривод (значения от 0 до 180 градусов).
#define mouthClose 90 // Рот закрыт
#define mouthOpen 30 // Рот открыт
#define mouthAjar 70 // Рот приоткрыт
#include <Servo.h> // Подключаем библиотеку сервопривода
Servo Sergo;
void setup() {
Serial.begin(9600); //Инициализируем последовательный порт чтобы выводить в него расстояния определенное датчиком
pinMode(trigPin, OUTPUT); //
pinMode(echoPin, INPUT);
Sergo.attach(servopin); // в скобках номера пина к которому подключен сервопривод
sleep(); // установим сервопривод в исходное положение, т.е. рот закрыт
}
void loop() {
int duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW); // Для большей точности установим значение LOW на пине Trig
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH); // Теперь установим высокий уровень на пине Trig
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Узнаем длительность высокого сигнала на пине Echo
//Переводим скорость звука из 343 м/с в см/мкс: s = duration/29
//Поскольку расстояние пройдено дважды, то s = duration / (29*2)
distance = duration / 58; // Рассчитываем расстояние в сантиметрах
Serial.print(distance); // Выведем значение в Serial Monitor
Serial.println(" cm");
if (distance < blizost) { // Если расстояние до предмета меньше заданного, то проглатываем
om_nom_nom();
digitalWrite(led, HIGH);
}
delay(100);
}
void om_nom_nom() {
digitalWrite(led, HIGH); // Зажигаем лампочкой
Sergo.attach(servopin); // Подключаем сервопривод
delay(200);
Sergo.write(mouthOpen); // открываем рот и ждем пока предмет свалится в него
delay(700);
// жуем //
for (int x = 0; x < chewing; x++) {
Sergo.write(mouthAjar);
delay(250);
Sergo.write(mouthOpen);
delay(250);
Serial.println("nyam");
}
sleep(); //спим
}
void sleep(){
Sergo.write(mouthClose);
delay(250);
Sergo.detach(); // отключаем питание сервопривода, иначе он будет жужжать
digitalWrite(led, LOW); // гасим светодиод
}
Please note, you may have to reflash the controller to correctly set the open and closed position of the mouth.
Step 4: Assembling the Scheme
Use Arduino Pro mini instead of Arduino Uno.
Step 5: Mount Everything
In the final version of the project, we abandoned the battery. On the back of the robot's head, we drilled a hole to install the power supply connector.
