Roue Flexible En Bois Pour Le Robot Thymio

Introduction: Roue Flexible En Bois Pour Le Robot Thymio

About: Professor in robotics

Ces instructions montrent la conception d'une roue en bois flexible pour le robot éducatif Thymio.

Find the English version here

Supplies

8 pins techniques noirs longueur 3

Contreplaqué bois 3mm

Robot Thymio

Step 1: Design De La Roue

J'ai testé de nombreux design de roues. Celle qui a été choisi pour cet exemple est basé sur deux éléments flexibles orientés perpendiculairement. Les deux éléments flexibles sont sur deux diamètres différents et sont séparés par des anneaux rigides (en vert). Un élément flexible interne (en bleu) assure la flexibilité horizontale (dans l'image). Les deux bras semi-circulaires permettent d'éviter la rotation de l'élément central. L'élément flexible externe (en rouge) reproduit simplement le même mécanisme tourné de 90 degrés. Les deux éléments flexibles n'ont pas les mêmes dimensions, et doivent donc avoir une épaisseur différente pour avoir un déplacement similaire. Cela peut être calculé, mais je n'entrerai pas dans les détails ici, mais c'est un sujet d'étude intéressant :-)

Step 2: Troisième Point De Contact Avec Le Sol

Le robot Thymio a trois points de contact avec le sol. Deux sont assurés par les roues, un par un point de contact avec le sol. Ce troisième point doit également être flexible. C'est pourquoi un cadre est fixé au corps du Thymio pour fournir un point de contact flexible. La flexibilité est assurée par un long levier à ressort (en bois).

Step 3: Découpage Des Éléments Au Laser

Vous trouverez ici le fichier SVG pour la découpe des éléments sur un contreplaqué de 3 mm d'épaisseur.

Step 4: Assemblage Du Cadre

Le montage du cadre n'est pas simple, regardez la vidéo. Le cadre est maintenu en place par des éléments qui se clippent sur les boutons et le trou de stylo de Thymio.

Step 5: Assemblage Des Roues

Les roues sont assemblées à l'aide de 4 éléments techniques en plastique.

Step 6: Tests

Les tests présentés dans la vidéo ont été réalisés à partir de trois expériences :

  1. Test de collision contre un mur. Il s'agit d'un test à faible vitesse et la flexibilité de la roue est difficile à observer directement. Au ralenti, on peut voir les oscillations.
  2. Impact d'un objet. Ceci est aussi mieux visible dans les vidéos au ralenti, mais l'effet de l'élément flexible est visible aussi à l'oeil nu.
  3. Chute du robot. C'est l'expérience la plus impressionnante, mais une chute trop importante, supérieure à 15 cm, peut casser la roue en bois. Ce type de chute n'est par contre pas un problème pour le robot, qui est très robuste.

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    5 Comments

    0
    Alex in NZ
    Alex in NZ

    1 year ago

    That's _two_ brilliant ideas in one 'Ible! Interfacing laser-cut with Lego-standard is cool, but the internally sprung wheels are amazing. I've not seen that since early lunar-rover concepts, and doing it in laser-cut is such a great idea. Well done, and thank you for sharing your work :-)

    0
    Alex in NZ
    Alex in NZ

    Reply 1 year ago

    I can hear my high-school teacher laughing at your question :-)
    I had commented on this 'Ible before I saw the English one, and felt a bit constrained in putting the same comment in twice.

    0
    FrancescoMondada
    FrancescoMondada

    Reply 1 year ago

    To please you high-school teacher next time you can even put in the comment in French :-D
    En tout cas encore merci beacoup pour le joli commentaire!!!!! ;-)