De Veroverende rover

DOEL: bouw een robot die zich in een ruw landschap moet voortbewegen en die moet in staat zijn om gemakkelijk hindernissen en oneffenheden te overbruggen. Aan jullie om een robot te ontwerpen en te realiseren die zich over obstakels en hindernissen kan voortbewegen en een trap van 7 cm kan overwinnen.

-Patrick,

-Kobe,

-Lana,

-Luna,

-Leki

-Naomi

foto

(2stemW)

Gaan deze uitdaging aan.

Leerkracht: Meneer Tim Lambrecht

Step 1: SUPPLIES

Materiaal komt vooral van https://www.robots4all.be/

Ons wagentje wordt vooral gebouwd met makeblock mechanische onderdelen die we bestelden op de website van robots4all.

Brain 1: Arduino + Makeblock Shield

Brain 2: Makeblock ORION

Motoren: Geared DC Motor 6V, 312rpm (x6)

Power: battery pack: Oplaadbare batterij 7.2 volt, 2900mAh

Driver: Me dc Motor driver (x2)

Wielen: Getande Pulley 90T + Makeblock rupsbanden

Sensoren: Ultrasone sensor: de middelste wielen gaan sneller draaien als ons wagentje op 7cm van de trap komt.

De wielas hebben we zelf ontworpen en moeten 3D printen omdat we deze niet hadden of omdat bepaalde zaken niet pasten. Je kan deze .stl bestanden hieronder terugvinden.

wiel-as-V6-rupsband.stl
Download View in 3D

Step 2: STAP 1 Bouwen Van Het Mechanisme En De Robot

Vooronderzoek: maart 2022

Eerst hebben we allerlei plannen gemaakt over HOE we het wouden bouwen. We vonden oa deze robots terug en besloten om ook iets gelijkaardigs in elkaar te steken.

Beginnen met bouwen : april 2022

We hebben geprobeerd een skelet te bouwen met de materialen die we hadden gekocht, na een aantal ontwerpen is het juiste skelet maken eindelijk gelukt. We hebben de balken aan elkaar gevezen om zo de perfecte 'vorm' te krijgen. Achteraf hebben we de motors en de wielen eraan gehangen. We zijn meerdere keren opnieuw moeten beginnen, en merkten na de eerste testen dat het nog niet 100% goed zat. Zo wisselden we voorkant en achterkant en maakten we onze wagen nog iets kleiner.

Einde bouwproces: 17 mei 2022

Op alle wielen plaatsen we rupsbanden voor extra grip.

Step 3: STAP 2: Vooruit Rijden

Week 3 april

We proberen eerst onze robot vooruit te laten rijden. We programmeren de motortjes met Mblock5. Dit is een 'scratch' gebaseerde omgeving waarin we blokje kunnen slepen en aanpassen.

VERANDERING

We merken dat poort '2' moeilijk te controleren is, alleen bij 100% wil de motor draaien. Op onze wagen komen 2 arduino bordjes: één voor de voorste en achterste wielen en één voor de middelste wielen en sensor.

Vooruit rijden lukt behoorlijk met bovenstaande code.

Step 4: STAP 3: Vooruit Over Een Trapje

Week 4 april

Uiteindelijk moeten we een trap van +/- 7cm kunnen overwinnen. We testen eerst met een lagere trap (2cm)

VID-20220517-WA0009 (2).mp4
Download

Step 5: STAP 4 Bouwen Van De Hindernis

Week 1 mei

We bouwen volgende hindernis na:

Gegeven:

De hoogte van een trede aan de rechterkant is ongeveer
70mm. Bij de eerste trede is de aantrede +- 250mm en bij de tweede trede is dit ook +- 250mm. Deze aantrede is tevens ook het bovenvlak waar het mechanisme volledig bovenaan moet komen te staan (met al zijn steunpunten) op zijn bewegingstraject tussen start- en stoplijn. Het hellend vlak heeft een lengte van ongeveer 400mm. Het geheel is ongeveer 400mm breed (breedte van de treden (aan- en optrede), bovenvlak en hellend vlak). De hindernis die op de wedstrijd gebruikt zal worden, is gemaakt uit hout.

Step 6: GEHEIM WAPEN: ULTRASONE SENSOR

De middelste wielen van de robot geven even een extra 'boost' als de wagen dicht bij de hindernis komt. Zo kan deze op de trap komen en verder rijden. We hebben verschillende methodes onderzocht, maar dit bleek de efficiëntste.