Bob

Bob是一款简单有趣的入门双足小机器人。主要面向希望了解机器人的学生，或者练习C语言编程的学生，以及

希望能够有更多互动的亲子。

自己搭建一个Bob，时间不长，但是了解的东西可不少，比如3D打印技术和三维建模，比如Arduino编程，再比如了解什么是舵机，什么是降压模块，杜邦线等等。除此之外，高阶版本还会了解蓝牙芯片的使用，安卓App的开发，锂电池 以及机器人运动学。

总而言之，Bob是一个非常棒的机器人入门平台，有趣，好玩，当你看到自己制作的Bob通上电，突然可以走路了之后，相信心里满满的都是成就感

Step 1: 准备Bob材料清单

图片中的Bob材料清单可以在任何电子商店里非常方便的买到。这是我自己的材料清单。

• 聚合物电池 x1 7.4v 1450mAh 15x31x51 mm
• 9g舵机 x4

• Arduino Nano

• 超声波模块 HC－SR40

• 杜邦线 公对公 40P 10cm

• 杜邦线 母对母 40P 10cm

• 迷你面包板

• AMS1117-5v降压模块

• 扎带

• 钮子开关

除此之外Bob的外壳需要用3D打印机打印出来。

STL模型可以在这一步骤找到。Bob_all.stl文件是我打印时放置位置的全部模型。打印的基本参数如下

• 机器成型尺寸 200x200x300
• 切片软件 Simplify3D 3.1.0
• 分辨率（层高） 0.2
• 顶部底部层数 5
• 外壳层数 3
• 填充率 10%

如果你的机器尺寸较小，可以分别打印如下文件。

• foot_v1.2 2个
• head_v1.1 1个
• base_v1.2 1个
• Biped_Brackets 4个

Step 2: 准备工具

工具主要使用螺丝起子和胶枪。

螺丝起子用来拧舵机的M2自攻螺丝。当然也可以全部用胶枪来连接。

虽然螺丝不多，但是我还是用了我的博世的手电钻来拧螺丝。总觉得手拧螺丝是种浪费生命的过程。尤其是已下载要拧几百个螺丝的时候。不过Bob最多也不超过10个。用普通螺丝起子来拧，足够啦。

Step 3: 安装Bob的躯体－脚踝

我们躯体主要由头部和下半身组成。四个舵机两两分别控制胯部和两只脚。第一步我们先安装脚踝。

－ 脚踝需要两个舵机和两条腿。

－ 首先对腿部的螺孔进行攻丝。

－ 然后用螺丝起子紧固。

－ 最后如图。

Step 4: 安装Bob躯体－胯

Step 5: 安装Bob躯体，将胯和脚连接起来

Step 6: 安装Bob躯体－头部和眼睛

Bob的眼镜是超声波模块。由于打印尺寸公差，一般需要用力按进去。主意不要按超声波模块的滤网。否则有可能导致超声波模块损坏。

Step 7: 电路安装－Arduino Nano 控制板

要小心将nano对应的圆孔用剪刀剪断，方便后续接线。一定不要剪多了，把里面的线路剪短了就不好啦。

Step 8: 安装电路部分

这里的9v电池实际上用的是输出7.4v的锂电池。

之前剪断Nano的一个孔，也是为了能够将舵机的线都并联起来。

这里如果像实物图放置的一样，一定要将AMS1117-5v降压模块下面的引脚减平。

Step 9: 烧写程序

1.下载arduino的IDE

下载地址：http://arduino.cc/en/Main/Software（复制打开）

2.下载USB芯片驱动 下载地址：http://wch.cn/downloads.php?name=pro&proid=65

3.插上NANO开发板，驱动会自动安装

4.在板卡里面选择 NANO

5.选择COM端口，这个可以在我的电脑里查询，刚刚你的uno开发板里面端口

7. 将 VarSpeedServo.zip 和NewPing_v1.8.zip 两个文件添加到Arduino的库中。

可以直接拖动两个zip文件到Arduino面板中。

也可以通过点击 项目>添加库>添加ZIP文件。

还可以将ZIP文件解压出来，放在Arduino主目录下的库文件夹里

8.下载bob_home.ino到板子中，打开电源开关，看看bob脚的变化，通过调整文件中控制脚位置的数组，可以让bob站立的更平稳。

9.分别查看其他两个ino文件的说明。依次下载。

Step 10: